По писцовым книгам 1628—29 годов село Нестерово (Телешово) значится за двумя вотчинниками — княгиней Анисьей Урусовой и братьями Полозовыми. По переписным книгам 1678 года село Нестерово значится присёлком к селу Смоленскому, принадлежавшему той же княгине Урусовой.
На половине княгини Урусовой была церковь во имя Преображения Господня, при ней придельная во имя святого Николая Чудотворца.
В 1799 году в Нестерове отмечена деревянная церковь во имя Преображения Господня, построенная сенатором Петром Сергеевичем Свиньиным.
В 1841 году ротмистр Пётр Павлович Свиньин построил каменный храм Преображения Господня с колокольнею. Престол в каменной церкви переименован во имя святого Николая Чудотворца после ремонта в 1868 году в память прежде бывшей Николаевской церкви.[3]