Дифференциальный колесный робот
Дифференциально - колесный робот — это мобильный робот , движение которого основано на двух колесах с независимым приводом, расположенных по обе стороны корпуса робота. Таким образом, он может изменять свое направление, изменяя относительную скорость вращения своих колес, и, следовательно, не требует дополнительного поворота руля.
Если оба колеса движутся в одном направлении и с одинаковой скоростью, робот будет двигаться по прямой. Если оба колеса вращать с одинаковой скоростью в противоположные стороны, как видно из приведенной схемы, робот будет вращаться вокруг центральной точки оси. В противном случае, в зависимости от скорости вращения и его направления, центр вращения может попасть в любое место на линии, определяемой двумя точками контакта шин. Пока робот движется по прямой линии, центр вращения находится на бесконечном расстоянии от робота. Поскольку направление движения робота зависит от скорости и направления вращения двух ведущих колес, эти величины должны точно определяться и контролироваться.
Робот с дифференциальным управлением похож на дифференциальные передачи , используемые в автомобилях , в том смысле, что оба колеса могут иметь разную скорость вращения, но, в отличие от системы дифференциальной передачи, в системе с дифференциальным управлением оба колеса будут приводиться в действие. Дифференциальные колесные роботы широко используются в робототехнике , так как их движения легко программируются и ими можно хорошо управлять. Практически все потребительские роботы, представленные сегодня на рынке, используют дифференциальное рулевое управление в первую очередь из-за его низкой стоимости и простоты. [ нужна ссылка ]
