Алгоритм Фезерстоуна - это метод, используемый для вычисления эффектов сил, приложенных к структуре суставов и звеньев («открытая кинематическая цепь »), такой как скелет, используемый в физике тряпичной куклы .
Алгоритм Фезерстоуна использует сокращенное координатное представление. Это контрастирует с более популярным методом множителей Лагранжа , который использует максимальные координаты. В докторской диссертации Брайана Миртича содержится очень четкое и подробное описание алгоритма. В статье Бараффа «Линейная динамика с использованием множителей Лагранжа» обсуждаются и сравниваются оба алгоритма .
Рекомендации
- Фезерстоун, Р. (1987). Алгоритмы динамики роботов . Бостон: Клувер. ISBN 0-89838-230-0.
Внешние ссылки
- Featherstone Multibody в движке Bullet Physics
- Реализация алгоритма Фезерстоуна в симуляторе динамики твердого тела Moby
- Исходный код для реализации алгоритма Фезерстоуна
- Описание и ссылки
- Тезис Миртича
- Метод множителя Лагранжа Барафа
- Домашняя страница Роя Фезерстоуна