Цикл (двуногой) походки — это период времени или последовательность событий или движений во время передвижения, при котором одна ступня касается земли до момента, когда эта же ступня снова касается земли, и включает движение центра тяжести в направлении движения. Цикл походки обычно включает совместные движения левой и правой ног и ступней. Одиночный цикл походки также известен как шаг .
Цикл походки состоит из фазы опоры и фазы поворота. Учитывая количество опор конечностей, фаза опоры варьируется от начальной стойки на двух конечностях до стойки на одной конечности и конечной позиции на двух конечностях. [4] Фаза переноса соответствует стойке на одной конечности противоположной ноги. Фазы стойки и поворота можно дополнительно разделить на семь событий на семь более мелких фаз, в которых положения тела специфичны. [1] [2] Для анализа цикла походки одна стопа принимается за эталонную и изучаются движения эталонной стопы.
Фаза опоры : Фаза опоры — это та часть цикла походки, во время которой ступня остается в контакте с землей. Он составляет 60% цикла походки (10% для начальной стойки на двух конечностях, 40% для стойки на одной конечности и 10% для конечной стойки на двух конечностях). [3] [4] [5] [6] Фаза стойки состоит из четырех событий и четырех фаз: [1] [2]
Фаза качания : Фаза качания — это та часть цикла походки, во время которой опорная ступня не соприкасается с землей и раскачивается в воздухе. Это составляет около 40% цикла походки. [5] [6] [3] Его можно разделить тремя событиями на три этапа: [1] [2]