Родился в Баррачине, в провинции Теруэль , Испания , он был вторым из четырех братьев. В 1592 году он стал частью двора герцога Альба в Альба-де-Тормес , Саламанка , вместе со своим другом, поэтом и драматургом Лопе де Вега . Во время своего пребывания он положил на музыку несколько стихотворений Лопе. Оба вместе покинут Саламанку. В 1597 году Кастро стал придворным музыкантом короля Испании Филиппа III , а с 15 июня 1599 года — привратником. Он умер в Мадриде .
Вернувшись в Мадрид из Вальядолида, с 1606 года он тесно сотрудничал с Лопе де Вега , который хвалил его искусство. Также Тирсо де Молина посвящал ему благодарственные тексты.
В Cancionero de la Sablonara сохранились восемнадцать его тонов . Лопе и Гонгора были мастерами тоно, романсов с непристойными припевами. На момент его смерти был найден 771 тон, как полифонических, так и народных, которые не сохранились. Большая часть его произведений была сосредоточена на сценической музыке, которая также не сохранилась.