Сеть Nv это термин , используемый в робототехнике BEAM со ссылкой на малые электрические нейронные сети , которые составляют основную часть луча на основе механизмов управления роботом.
Основные строительные блоки [ править ]
Самым основным компонентом, включенным в Nv Networks, является Nv Neuron . Цель Nv Neuron - просто принимать входные данные, что-то с ними делать и выдавать выходные данные. наиболее частое действие Nv Neurons - задержка.
BEAM Nv Neurons [ править ]
Стандарт для нейронов на основе BEAM - это конденсатор , один вывод которого является входом, а другой - входной линией инвертора . Выход этого инвертора - это выход нейрона. Вывод конденсатора, который вводится в инвертор, заземлен с помощью резистора.. Нейрон функционирует, потому что при получении входного сигнала (положительная мощность на входной линии) он заряжает конденсатор. Как только входной сигнал теряется (отрицательная мощность на входной линии), конденсатор разряжается в инверторе, в результате чего инвертор генерирует выходной сигнал, который передается следующему нейрону. Скорость разряда конденсатора зависит от резистора, который подключает вход инвертора к отрицательному значению. Чем больше резистор, тем больше времени потребуется для полной разрядки конденсатора и тем больше времени потребуется для полного срабатывания нейрона.
Типы сетей [ править ]
В роботах BEAM используется множество распространенных сетевых топологий , наиболее распространенные из которых перечислены здесь.
Bicore [ править ]
Вероятно, наиболее часто используемая топология Nv Net в BEAM, Bicore состоит из двух нейронов, помещенных в цикл, который поочередно подает ток на выход. Вход в петлю задается в виде изменения сопротивления в каждом отдельном нейроне, что изменяет скорость, с которой нейрон разряжается, влияя на скорость, с которой петля колеблется.
Главный / подчиненный бикоры [ править ]
Другой распространенной топологией является использование двух двуядерных узлов в схеме « главный / ведомый», где ведущий двуядерный процессор ведет ведомого и задает темп, в то время как ведомый двуядерный процессор следует со смещенным темпом. Эта компоновка чаще всего используется для ходунков с двумя двигателями.
Более крупные сети [ править ]
Другие более крупные сетевые топологии включают в себя Tricore и Quadcore, которые расположены аналогично двухядерному процессору, за исключением того, что в нем больше нейронов. Существуют более сложные сети, но они не так распространены из-за упрощенного характера BEAM.
Структура [ править ]
Базовая сеть Nv построена на нескольких нейронах Nv в цикле. Время цикла часто изменяется входными датчиками. Эта разница во времени часто предназначена для влияния на выходной паттерн цикла Nv. Примером этого можно увидеть в простом ЛУЧ ходункиробот, использующий двуядерную сеть (2 нейрона). Нейронная сеть настроена на переменный ток, идущий к основному двигателю, таким образом, что при равном входном сигнале от основных датчиков нейроны колеблются с одинаковой скоростью друг относительно друга, создавая устойчивую походку. Когда присутствует входной сигнал (например, от световых датчиков), синхронизация каждого нейрона в петле изменяется на основе ввода от датчиков, влияя на темп, с которым петля колеблется. Этот измененный темп часто используется для изменения походки робота, чтобы управлять им на основе входных данных от его датчиков.
Внешние статьи и другие ссылки [ править ]
- Статьи о BEAM NV на вики- сайте BEAM Robotics
- О Bicores на BEAM Robotics Wiki
