Планер ПИК-20 был разработан в Хельсинкском технологическом университете Пеккой Тамми по совету Илкки Рантасало и Раймо Нурминена. Первый полет прототипа состоялся в октябре 1973 года. Первоначально он производился компанией Molino Oy, которая была передана Eiri-Avion Oy (в настоящее время Eirikuva Oy в период с 1974 по 1980 год. Позже производство было передано французской компании Siren SA под названием Сирена ПИК-20.
Сначала ПИК-20 классифицировался как планер стандартного класса , который в то время позволял либо закрылки, либо воздушные тормоза для управления заходом на посадку. Спецификация стандартного класса требовала, чтобы воздушные тормоза или закрылки были способны поддерживать скорость ниже максимальной скорости при вертикальном пикировании. Однако на высокой скорости для полного опускания закрылков требовалась большая сила, поэтому ПИК-20 был оснащен кривошипной рукояткой с редуктором.
Первый прототип занял 13-е место на чемпионате мира по планерному спорту в Вайкери в январе 1974 года, но показал впечатляющие результаты. (Низкое место было вызвано плохим решением в первый день соревнований.) Этот желтый прототип планера (OH-425) можно увидеть в фильме под названием "Zulu Romeo - Хороший старт" об этом чемпионате мира по планерному спорту 1974 года. Затем планер производился со скоростью два-три в неделю.
Правила стандартного класса были снова изменены, чтобы позволить закрылкам и элеронам двигаться вместе (флапероны) и для промежуточных положений закрылков между посадочным режимом и нулем. Результатом стал PIK-20B, который выиграл национальные чемпионаты Великобритании, Америки и Финляндии в 1975 году. В 1976 году Инго Реннер выиграл чемпионат мира на PIK-20B, и этот тип также занял второе и третье места. Большинство владельцев ПИК-20А перешли на флапероны Б. Лонжероны из углеродного волокна позже стали стандартными.
Еще одно изменение в правилах запрещало использование устройств, увеличивающих подъемную силу, в стандартном классе; и ввел гоночный класс или 15-метровый класс, в котором разрешались устройства для увеличения подъемной силы. В результате для нового 15-метрового класса был выпущен ПИК 20С с закрылками на задней кромке.
На ПИК 20Д были добавлены обычные воздушные тормоза Schempp-Hirth, усиленные углеродные полосы в критических местах фюзеляжа, профиль носа был заострен, хвостовое оперение сдвинуто вперед, а обтекатели фюзеляжа изменены для уменьшения лобового сопротивления. Закрылки были ограничены от -12 до +20 градусов. Первый полет D состоялся в 1976 году.