Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
«Дистанционно управляемый автомобиль» перенаправляется сюда. Для транспортных средств, работающих без воды, см. Автомобиль с дистанционным управлением .
ТНПА за работой на подводном нефтегазовом месторождении. ROV управляет подводным динамометрическим инструментом ( гаечным ключом ) на клапане на подводной конструкции.

Дистанционно управляемый подводный аппарат (технически ROUV , но обычно только ROV ) является привязью воды мобильного устройства.

Определение [ править ]

Это значение отличается от транспортных средств с дистанционным управлением, работающих на земле или в воздухе. ТПА не заняты, обычно обладают высокой маневренностью и управляются экипажем либо на борту судна / плавучей платформы, либо на ближайшей суше. Они распространены в глубоководных отраслях, таких как добыча углеводородов на шельфе . Они связаны с принимающим кораблем нейтрально плавучим тросом или, часто при работе в суровых условиях или на более глубокой воде, используется несущий шлангокабель вместе с системой управления тросом (TMS). TMS представляет собой устройство, похожее на гараж, которое содержит ROV во время спуска через зону заплеска.или, на более крупных ROV рабочего класса, отдельная сборка, которая находится сверху ROV. Целью TMS является удлинение и укорочение страховочного троса, чтобы свести к минимуму влияние сопротивления кабеля в местах, где есть подводные течения. Пуповинный кабель представляет собой армированный кабель, который содержит группу электрических проводников и волоконную оптику, по которым передаются сигналы электроэнергии, видео и данных между оператором и TMS. Там, где он используется, TMS затем передает сигналы и питание для ROV по тросовому кабелю. Попадая в ROV, электроэнергия распределяется между компонентами ROV. Однако в приложениях с большой мощностью большая часть электроэнергии приводит в движение мощный электродвигатель, который приводит в действие гидравлический насос.. Затем насос используется для приведения в движение и для питания оборудования, такого как динамометрические инструменты и манипуляторы, где электродвигатели было бы слишком сложно реализовать под водой. Большинство ROV оснащены как минимум видеокамерой и фарами. Для расширения возможностей автомобиля обычно добавляется дополнительное оборудование. Сюда могут входить гидролокаторы , магнитометры , фотокамера, манипулятор или режущий рычаг, пробоотборники воды и инструменты, которые измеряют прозрачность воды, температуру воды, плотность воды, скорость звука, проникновение света и температуру. [1]

История [ править ]

Royal Navy ROV ( котлета ) впервые использован в 1950 - х годах для получения практики торпеды и мины

В 1970-х и 80-х годах Королевский флот использовал дистанционно управляемую подводную лодку «Котлет» для извлечения учебных торпед и мин. RCA (Noise) поддерживал систему «Котлет 02», базирующуюся на диапазонах BUTEC, в то время как система «03» базировалась на базе подводных лодок на Клайде и обслуживалась и обслуживалась персоналом RN.

Военно- морской флот США профинансировал большую часть первых разработок технологии ROV в 1960-х годах в то, что тогда было названо «подводным эвакуационным аппаратом с кабельным управлением» (CURV). Это создало возможность выполнять глубоководные спасательные операции и восстанавливать объекты со дна океана, такие как ядерная бомба, потерянная в Средиземном море после крушения Palomares B-52 в 1966 году.. Опираясь на эту технологическую базу; морская нефтегазовая промышленность создала рабочие аппараты с дистанционным управлением для помощи в разработке морских нефтяных месторождений. Спустя более чем десятилетие после того, как они были впервые представлены, ROV стали незаменимыми в 1980-х годах, когда большая часть новых морских разработок вышла за пределы досягаемости дайверов. В середине 1980-х годов отрасль морских ROV пережила серьезный застой в технологическом развитии, частично вызванный падением цен на нефть и глобальным экономическим спадом. С тех пор технологическое развитие в индустрии ROV ускорилось, и сегодня ROV выполняет множество задач во многих областях. Их задачи варьируются от простого обследования подводных конструкций, трубопроводов, и платформы, для подключения трубопроводов и размещения подводных коллекторов. Они широко используются как при первоначальном строительстве подводных сооружений, так и при последующем ремонте и обслуживании. [2]

Погружные ROV использовались для обнаружения многих исторических кораблекрушений, включая RMS Titanic , Bismarck , USS  Yorktown и SS Central America . В некоторых случаях, таких как Титаник и SS Central America , ROV использовались для извлечения материала со дна моря и его вывода на поверхность. [3]

В то время как в нефтегазовой отрасли используется большая часть ROV, другие области применения включают науку, военные и спасательные работы. Военные использует ROV для таких задач, как шахты очистки и инспекции. Использование науки обсуждается ниже.

Терминология [ править ]

В профессиональном дайвинге и морской индустрии обычно используется термин ROV для дистанционно управляемого транспортного средства. Более точный термин, дистанционно управляемый подводный аппарат или ROUV, используется реже, поскольку различие, как правило, не требуется в этой области, где основной тип дистанционно управляемого аппарата используется под водой. [4] [5] [6]

Строительство [ править ]

ТНПА рабочего класса построены с большим блоком плавучести на алюминиевом шасси, чтобы обеспечить необходимую плавучесть для выполнения разнообразных задач. Сложность конструкции алюминиевого каркаса варьируется в зависимости от дизайна производителя. Синтаксическая пена часто используется в качестве флотационного материала. В нижней части системы может быть установлен инструментальный блок для размещения различных датчиков или комплектов инструментов. Благодаря размещению легких компонентов сверху и тяжелых компонентов снизу система в целом имеет большое расстояние между центром плавучести и центром тяжести : это обеспечивает устойчивость и жесткость для работы под водой. Двигателиразмещаются между центром плавучести и центром тяжести, чтобы обеспечить устойчивость робота при маневрах. Различные конфигурации подруливающих устройств и алгоритмы управления могут использоваться для обеспечения надлежащего управления положением и ориентацией во время операций, особенно в водах с сильным течением. Двигатели обычно имеют сбалансированную векторную конфигурацию для обеспечения наиболее точного управления.

Электрические компоненты могут находиться в маслонаполненных водонепроницаемых отсеках или отсеках с атмосферой, чтобы защитить их от коррозии в морской воде и раздавливания из-за экстремального давления, оказываемого на ROV во время работы на глубине. ROV будет оснащен камерами , фарами и манипуляторами для выполнения основных работ. Дополнительные датчики и инструменты могут быть установлены по мере необходимости для решения конкретных задач. Обычно можно встретить ТПА с двумя роботизированными манипуляторами; у каждого манипулятора может быть своя захватная губка. Камеры также могут быть защищены от столкновений. ТНПА может быть оборудован сонаром и лидаром . [7]

Большинство ROV рабочего класса построено, как описано выше; однако это не единственный стиль в методе построения ROV. Меньшие ROV могут иметь очень разную конструкцию, каждый из которых соответствует своей предполагаемой задаче. Более крупные ROV обычно развертываются и управляются с судов, поэтому ROV может иметь посадочные салазки для подъема на палубу.

Конфигурации [ править ]

Дистанционно управляемые автомобили имеют три основных конфигурации. Каждый из них имеет определенные ограничения.

  • ТНПА с открытой или коробчатой ​​рамой - это наиболее известная из конфигураций ROV, состоящая из открытой рамы, в которой заключены все рабочие датчики, подруливающие устройства и механические компоненты. Они полезны для свободного плавания при слабом течении (менее 4 узлов в соответствии со спецификациями производителя). Они не подходят для буксировки из-за очень плохой гидродинамической конструкции. Большинство ROV рабочего и тяжелого класса основаны на этой конфигурации. [8]
  • ROV в форме торпеды - это обычная конфигурация для ROV класса сбора данных или инспекции. Форма торпеды обеспечивает низкое гидродинамическое сопротивление, но имеет значительные ограничения в управлении. Форма торпеды требует высокой скорости (вот почему эта форма используется для военных боеприпасов), чтобы оставаться позиционной и продольной устойчивостью, но этот тип очень уязвим на высокой скорости. На малых скоростях (0–4 узла) страдает многочисленными нестабильностями, такими как крен и тангаж, вызванные тросом, крен, тангаж и рыскание, вызванные током. У него ограниченные поверхности управления в хвостовой или кормовой части, что легко вызывает чрезмерную нестабильность компенсации. Их часто называют «буксируемыми рыбами», поскольку они чаще используются как буксируемые ROV. [8]

Использование опроса [ править ]

ДУ Survey или Inspection обычно меньше, чем ROV рабочего класса, и часто подразделяются на класс I: только наблюдение или класс II наблюдения с полезной нагрузкой. [9] Они используются для помощи в гидрографических исследованиях, то есть в определении местоположения и позиционирования подводных конструкций, а также для инспекционных работ, например, обследований трубопроводов, обследований кожухов и морских корпусов судов. Съемочные ROV (также известные как «глазные яблоки»), хотя и меньше рабочего класса, часто имеют сопоставимые характеристики в отношении способности удерживать позицию при токах и часто несут аналогичные инструменты и оборудование - освещение, камеры, гидролокатор , USBL ( ультракороткий базовой линии ) маяка и проблескового маячка в зависимости от грузоподъемности транспортного средства и потребностей пользователя.

Использование для поддержки водолазных работ [ править ]

Операции с дистанционным управлением в сочетании с одновременными водолазными операциями находятся под общим контролем дайв-супервайзера из соображений безопасности. [4]

International Marine Contractors Association (IMCA) опубликовано рекомендации по офшорной эксплуатации ДУА в комбинированных операциях с водолазами в документе дистанционного управления Intervention транспортного средства во время водолазных работ (IMCA D 054, IMCA R 020), предназначенные для использования как подрядчиками и клиентами. [10]

Военное использование [ править ]

ТНПА использовались несколькими военно-морскими силами на протяжении десятилетий, в основном для добычи полезных ископаемых и разминирования.

Машина обезвреживания мин AN / SLQ-48

В октябре 2008 года ВМС США начали совершенствовать свои локально пилотируемые спасательные системы, основанные на Mystic DSRV и вспомогательном судне, с помощью модульной системы SRDRS, основанной на привязанном, пилотируемом ROV, называемом герметичным спасательным модулем (PRM). Это последовало за годами испытаний и учений с подводными лодками флотов нескольких стран. [11] Он также использует беспилотный ROV Sibitzsky для обследования выведенных из строя подводных лодок и подготовки подводной лодки к PRM.

ВМС США также использует ROV называется AN / SLQ-48 Mine Нейтрализация Vehicle (МЫ) для шахтной войны. Он может уйти на 1000 ярдов от корабля из-за соединительного кабеля и может достигать глубины 2000 футов. Пакеты миссий, доступные для MNV, известны как MP1, MP2 и MP3. [12]

  • MP1 - это кабельный резак для всплытия зашвартованной шахты для отработки добычи или обезвреживания взрывоопасных предметов (EOD).
  • МР2 является малокалиберная бомба 75 фунтов полимера-стружечных взрывчатого вещества PBXN-103 взрывчатого вещества для нейтрализации донных / наземных мин.
  • MP3 - это заякоренный кабельный захват для мин и поплавок с комбинацией бомб MP2 для нейтрализации заякоренных мин под водой.

Заряды взрываются акустическим сигналом с корабля.

AN / BLQ-11 автономных необитаемые подводные транспортные средства (UUV) предназначено для скрытой способности шахты контрмер и могут быть запущены из некоторых подводных лодок. [13]

ТНПА ВМС США есть только на кораблях противоминной защиты типа Avenger . После приземления USS Guardian (MCM-5) и вывода из эксплуатации USS Avenger (MCM-1) и USS Defender (MCM-2) только 11 американских тральщиков продолжают работать в прибрежных водах Бахрейна ( USS Sentry (MCM-3) ) , USS Devastator (MCM-6) , USS Gladiator (MCM-11) и USS Dextrous (MCM-13) ), Япония ( USS Patriot (MCM-7) , USSPioneer (MCM-9) , USS Warrior (MCM-10) и USS Chief (MCM-14) ) и Калифорния ( чемпион USS (MCM-4) , USS Scout (MCM-8) и USS Ardent (MCM-12) ) ). [14]

19 августа 2011 года роботизированная подводная лодка Echo Ranger, созданная компанией Boeing, проходила испытания на предмет возможного использования военными США для преследования вод противника, патрулирования местных гаваней на предмет угроз национальной безопасности и прочесывания дна океана для обнаружения экологических опасностей. [15] Норвежские военно-морские силы проинспектировали корабль Helge Ingstad с помощью норвежского подводного беспилотника Blueye Pioneer. [16]

По мере роста их возможностей, меньшие по размеру ROV также все чаще используются военно-морскими силами, береговой охраной и портовыми властями по всему миру, включая Береговую охрану США и ВМС США, Королевский флот Нидерландов, ВМС Норвегии, Королевский флот и Пограничную службу Саудовской Аравии. . Они также широко используются полицейскими управлениями и поисково-спасательными группами. Полезно для множества задач подводного осмотра, таких как обезвреживание взрывоопасных предметов (EOD), метеорология, безопасность портов, противоминные меры (MCM) и морская разведка, наблюдение, разведка (ISR). [17]

Использование науки [ править ]

Снимок криля, питающегося ледяными водорослями в Антарктиде, получен с помощью ROV .
Научно-исследовательский ROV извлекается океанографическим исследовательским судном.
Отсасывающее устройство ROV собирается захватить образец глубоководного осьминога Cirroteuthis muelleri

ROV также широко используются научным сообществом для изучения океана. Ряд глубоководных животных и растений были обнаружены или изучены в их естественной среде с использованием ТПА; Примеры включают медузу Stellamedusa ventana и угревидных ореолов . В США передовая работа проводится в нескольких государственных и частных океанографических учреждениях, включая Исследовательский институт аквариума Монтерей-Бей (MBARI), Океанографический институт Вудс-Хоул (WHOI) (с Нереусом ) и Университет Род-Айленда / Институт Исследование (URI / IFE). [18] [19]

Научные ROV бывают разных форм и размеров. Поскольку качественные видеоматериалы являются основным компонентом большинства глубоководных научных исследований, исследовательские ROV, как правило, оснащаются мощными системами освещения и камерами вещательного качества. [20] В зависимости от проводимых исследований, научный ROV будет оснащен различными устройствами для отбора проб и датчиками. Многие из этих устройств представляют собой уникальные современные экспериментальные компоненты, сконфигурированные для работы в экстремальных условиях глубокого океана. Научно-исследовательские ROV также включают в себя большое количество технологий, разработанных для коммерческого сектора ROV, таких как гидравлические манипуляторы и высокоточные подводные навигационные системы. Они также используются для подводных археологических проектов, таких как Марди Гра.Проект кораблекрушения в Мексиканском заливе [21] [22] и проект CoMAS [23] в Средиземном море. [24]

Несмотря на то, что существует множество интересных и уникальных ROV для науки, есть несколько более крупных высокопроизводительных систем, на которые стоит обратить внимание. Транспортное средство Tiburon от MBARI обошлось в разработку более 6 миллионов долларов США и используется в основном для средних и гидротермальных исследований на западном побережье США. [25] Система Джейсона WHOI внесла значительный вклад в глубоководные океанографические исследования и продолжает работать по всему миру. URI / IFE Hercules ROV - один из первых научных ROV, который полностью включает в себя гидравлическую силовую установку и уникально оснащен для исследования и раскопок древних и современных кораблекрушений. Канадский научный подводный объект ROPOSСистема постоянно используется несколькими ведущими научно-исследовательскими институтами и университетами для решения сложных задач, таких как восстановление и исследование глубоководных жерл до обслуживания и развертывания океанских обсерваторий. [26]

Образовательная работа [ править ]

Образовательная программа SeaPerch Remote Operated Underwater Vehicle (ROV) - это образовательный инструмент и комплект, который позволяет ученикам начальной, средней и старшей школы конструировать простой дистанционно управляемый подводный аппарат из трубы из поливинилхлорида (ПВХ) и других готовых материалов. . Программа SeaPerch обучает студентов основным навыкам проектирования кораблей и подводных лодок и поощряет студентов к изучению военно-морской архитектуры и концепций морской и океанской инженерии . SeaPerch спонсируется Управлением военно-морских исследований в рамках Национальной военно-морской ответственности за военно-морскую инженерию (NNRNE), а программа управляетсяОбщество корабельных архитекторов и морских инженеров . [27]

Еще одно новаторское использование технологии ROV было во время проекта кораблекрушения Марди Гра . Кораблекрушение "Марди Гра" затонуло около 200 лет назад примерно в 35 милях от побережья Луизианы в Мексиканском заливе на глубине 4000 футов (1220 метров). Обломки корабля, настоящая личность которых остается загадкой, лежали в забытом виде на дне моря, пока не были обнаружены в 2002 году инспекционной бригадой нефтяных месторождений, работающей на Okeanos Gas Gathering Company (OGGC). В мае 2007 года экспедиция под руководством Техасского университета A&M, финансируемая OGGC по соглашению со Службой управления минералами (ныне BOEM), был запущен для проведения самых глубоких научных археологических раскопок, когда-либо предпринимавшихся в то время, с целью изучения участка на морском дне и извлечения артефактов для возможной публичной демонстрации в Государственном музее Луизианы . В рамках образовательной программы Nautilus Productions в партнерстве с BOEM , Техасским университетом A&M, Флоридской общественной археологической сетью [28] и Veolia Environmental подготовили часовой документальный фильм в формате HD [29] о проекте, короткие видеоролики для публичного просмотра и предоставили видео. обновления во время экспедиции. [30] Видеозапись с ROV была неотъемлемой частью этой кампании и широко использовалась при кораблекрушении Mystery Mardi Gras.документальный. [31]

Marine Advanced Technology Образование (MATE) Центр использует ДУА преподавать в средней школе, средней школе, колледже , и студентов высших учебных заведений о карьере , связанных с океаном и помочь им улучшить их науки, технологии, инженерии и математические навыки. Ежегодный конкурс MATE для студентов ROV заставляет студенческие команды со всего мира соревноваться с ROV, которые они проектируют и строят. В конкурсе используются реалистичные миссии на базе ROV, которые имитируют высокопроизводительную рабочую среду, уделяя особое внимание другой теме, которая знакомит студентов со многими различными аспектами технических навыков и занятий, связанных с морской деятельностью. Конкурс ROV организован MATE и Комитетом ROV Общества морских технологий и финансируется такими организациями, как Национальное управление по аэронавтике и исследованию космического пространства.(НАСА), Национальное управление океанических и атмосферных исследований (NOAA) и Oceaneering , а также многие другие организации, которые признают ценность высококвалифицированных студентов, обладающих такими технологическими навыками, как проектирование, инженерия и пилотирование ROV. MATE был основан при финансовой поддержке Национального научного фонда, его штаб-квартира находится в Колледже полуострова Монтерей в Монтерее, штат Калифорния . [32]

Использование трансляции [ править ]

По мере того, как камеры и датчики развивались, а транспортные средства стали более маневренными и простыми в управлении, ROV стали популярны, в частности, среди создателей документальных фильмов из-за их способности проникать в глубокие, опасные и замкнутые области, недоступные для дайверов. Нет ограничений на то, как долго ROV может находиться под водой и снимать кадры, что позволяет получить ранее невидимые перспективы. [33] ROV использовались при съемках нескольких документальных фильмов, включая «Люди акул» Нат Гео, «Темные секреты Лузитании» и « Специальный шпион BBC Wildlife in the Huddle». [34]

Из-за их широкого использования в вооруженных силах, правоохранительных органах и службах береговой охраны, ROV также фигурировали в криминальных драмах, таких как популярный сериал CBS CSI .

Хобби [ править ]

С повышенным интересом к океану многих людей, как молодыми, так и старыми, и возросшей доступностью когда-то дорогого и некоммерческого оборудования, ROV стали популярным хобби среди многих. Это хобби включает в себя создание небольших ROV, которые обычно изготавливаются из труб из ПВХ и часто могут погружаться на глубину от 50 до 100 футов, но некоторым удалось достичь глубины 300 футов. Этот новый интерес к ROV привел к созданию множества соревнований, в том числе MATE (морское образование передовых технологий) и NURC (National Underwater Robotics Challenge). Это соревнования, в которых участники, чаще всего школы и другие организации, соревнуются друг с другом в серии задач с использованием построенных ими ROV. [35]Большинство любительских ROV проходят испытания в плавательных бассейнах и озерах со спокойной водой, однако некоторые из них тестировали свои собственные ROV в море. Однако это создает множество трудностей из-за волн и течений, которые могут заставить ROV сбиться с курса или с трудом преодолевать прибой из-за небольшого размера двигателей, которые установлены на большинстве любительских ROV. [36]

Классификация [ править ]

Погружные ROV обычно делятся на категории в зависимости от их размера, веса, возможностей или мощности. Вот некоторые общие рейтинги:

  • Micro - как правило, ROV класса Micro очень малы по размеру и весу. Сегодняшние ROV класса Micro могут весить менее 3 кг. Эти ROV используются в качестве альтернативы водолазу, особенно в местах, куда дайвер не может физически войти, например, в канализацию, трубопровод или небольшую полость.
  • Mini - обычно ROV Mini-Class весит около 15 кг. ТПА мини-класса также используются в качестве альтернативы водолазам. Один человек может перевезти всю систему ROV вместе с собой на небольшой лодке, развернуть ее и завершить работу без посторонней помощи. Некоторые классы Micro и Mini упоминаются как класс «глазного яблока», чтобы отличать их от ROV, которые могут выполнять задачи вмешательства.
  • Общие - обычно менее 5 л.с. (силовая установка); иногда устанавливались небольшие захваты с трехпальцевыми манипуляторами, например, на очень раннем RCV 225. Эти ROV могут нести гидролокатор и обычно используются для световых съемок. Обычно максимальная рабочая глубина составляет менее 1000 метров, хотя одна из них была разработана для работы на глубине до 7000 метров.
  • Инспекционный класс - это, как правило, прочные ROV для коммерческого или промышленного использования для наблюдения и сбора данных - обычно оснащенные видео в реальном времени, фотосъемкой, сонаром и другими датчиками сбора данных. ТПА Inspection Class также могут иметь манипуляторы для легкой работы и манипулирования объектами.
  • Легкий рабочий класс - обычно менее 50 л.с. (силовая установка). Эти ROV могут нести некоторые манипуляторы. Их шасси могут быть изготовлены из полимеров, таких как полиэтилен, а не из обычной нержавеющей стали или алюминиевых сплавов. Обычно они имеют максимальную рабочую глубину менее 2000 м.
  • Тяжелый рабочий класс - обычно менее 220 л.с. (силовая установка) с возможностью нести как минимум два манипулятора. Имеют рабочую глубину до 3500 м.
  • Рытье траншей и закапывание - обычно более 200 л.с. (движущая сила) и обычно не более 500 л.с. (в то время как некоторые превышают это значение) с возможностью нести сани для укладки кабеля и работать на глубине до 6000 м в некоторых случаях.

Погружные ROV могут быть «свободно плавающими», когда они работают с нейтральной плавучестью на тросе с корабля-носителя или платформы, или они могут быть «в гараже», где они работают из подводного «гаража» или «шляпы-цилиндра» на тросе, прикрепленном к тяжелому транспортному средству. гараж, спускаемый с корабля или платформы. У обоих методов есть свои плюсы и минусы; [ требуется пояснение ], однако, как правило, в гараже проводятся очень серьезные работы. [37]

См. Также [ править ]

  • Автономный подводный аппарат  - Беспилотный подводный аппарат с автономной системой наведения.
  • Echo Ranger  - морской автономный подводный аппарат, построенный компанией Boeing.
  • Eelume - автономный подводный аппарат для осмотра, обслуживания и ремонта.
  • Global Explorer ROV  - дистанционно управляемый аппарат для проведения исследований и исследований в глубоководных районах.
  • Helix Energy Solutions Group  - поставщик офшорных услуг и операций с дистанционным управлением
  • Nereus (подводный аппарат)  - гибридный дистанционно управляемый или автономный подводный аппарат.
  • ПантеРОВ
  • Scorpio ROV  - дистанционно управляемый подводный аппарат рабочего класса.
  • Subsea (Technology)  - Технология подводных работ в море.
  • Система подводного акустического позиционирования  - система для отслеживания и навигации подводных аппаратов или водолазов с использованием акустических измерений расстояния и / или направления и последующей триангуляции положения.
  • Конвенция ЮНЕСКО об охране подводного культурного наследия  - Договор, принятый 2 ноября 2001 г.
  • УРОВы VideoRay  - серия дистанционно управляемых подводных аппаратов инспекционного класса.
  • OpenROV  - Дистанционно управляемый подводный аппарат с открытым исходным кодом
  • Роботизированный неразрушающий контроль  - метод контроля с использованием дистанционно управляемых инструментов

Ссылки [ править ]

  1. ^ «Дистанционно управляемая конструкция и функции транспортного средства» . Морское о . Дата обращения 4 июня 2016 .
  2. ^ "Что такое Ров" . Kmex Group . Дата обращения 4 июня 2016 .
  3. ^ «Корабли и технологии, использованные во время экспедиций Титаника» . Океанографическое учреждение Вудс-Хоул . Дата обращения 4 июня 2016 .
  4. ^ a b Персонал (февраль 2014 г.). IMCA Международный свод правил оффшорного дайвинга . IMCA D 014 Ред. 2 . Лондон: Международная ассоциация морских подрядчиков.
  5. ^ Правила дайвинга 2009 . Закон 85 о безопасности и гигиене труда от 1993 г. - Правила и уведомления - Уведомление правительства R41 . Претория: государственная типография - через Южноафриканский институт правовой информации.
  6. ^ "IMCA C 005: Руководство по обеспечению и оценке компетентности: Удаленные системы и ROV Division" (Ред. 3-е изд.). Международная ассоциация морских подрядчиков . Январь 2011 . Проверено 16 марта 2019 .
  7. ^ "Основные компоненты ROV" (PDF) . Национальный университет Сунь Ятсена . Дата обращения 4 июня 2016 .
  8. ^ a b «Комитет по дистанционно управляемым транспортным средствам Общества морских технологий» . rov.org . Проверено 10 октября 2017 .
  9. ↑ Персонал (7 августа 2015 г.). «Мировая статистика ROV за 2014 год» . IMCA . Проверено 18 августа +2016 .
  10. ^ «IMCA выпускает руководство ROV во время дайвинг-операций» . www.offshore-energy.biz . Офшорная энергетика. 2 февраля 2015 . Проверено 10 февраля 2021 года . CS1 maint: обескураженный параметр ( ссылка )
  11. ^ Тарантола, Эндрю. «Этот ROV ныряет на 2000 футов, чтобы спасти моряков на затонувшей подводной лодке» . Gizmodo . Дата обращения 4 июня 2016 .
  12. ^ "AN / SLQ-48 - Машина обезвреживания мин" . ФАС . Дата обращения 4 июня 2016 .
  13. ^ "AN / BLQ-11 Автономный беспилотный подводный аппарат" . Военно-морские дроны . Дата обращения 4 июня 2016 .
  14. ^ Дэн Петти. "ВМС США - Подшивка: Корабли противоминной защиты - MCM" . Проверено 25 мая 2015 года .
  15. ^ Хенниган, WJ (2011-08-19). «Компания Boeing испытывает беспилотный подводный корабль у острова Санта-Каталина» . широты . Проверено 25 мая 2015 года .
  16. ^ Blueye Robotics (2018-12-19), Норвежский флот пилотирует подводный дрон Blueye Pioneer | Фрегат Helge Ingstad , получено 25 февраля 2019 г.
  17. ↑ Новости, Океан (23 марта 2020 г.). «Лаборатория Blueprint и VideoRay в сотрудничестве для нового инструмента EOD для ВМС США» . ONT . Новости океана . Дата обращения 14 мая 2020 .
  18. ^ Х. Г. Грин, Д. С. Стейкс, Д. Л. Оранж, Дж. П. Барри и Б. Х. Робисон. (1993). «Применение дистанционно управляемого транспортного средства в геологическом картировании залива Монтерей, Калифорния, США» . В: Гейне и Крейн (ред.). Дайвинг ради науки ... 1993 . Труды Американской академии подводных наук (13-й ежегодный научный симпозиум по дайвингу) . Проверено 11 июля 2008 .CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )
  19. ^ C Харролд, K Light & S Лисин. (1993). «Распространение, изобилие и использование дрейфующих макрофитов в системе прибрежных подводных каньонов» . В: Гейне и Крейн (ред.). Дайвинг ради науки ... 1993 . Труды Американской академии подводных наук (13-й ежегодный научный симпозиум по дайвингу) . Проверено 11 июля 2008 .
  20. ^ Рид JK, Koenig CC, Shepard А.Н., Гилмор Jr RG (2007). «Долгосрочный мониторинг глубоководных коралловых рифов: последствия донного траления» . В: NW Pollock, JM Godfrey (Eds.) Diving for Science… 2007 . Труды Американской академии подводных наук (Двадцать шестой ежегодный научный симпозиум по дайвингу) . Проверено 11 июля 2008 .
  21. ^ "Проекты, Марди Гра" . Общественная археологическая сеть Флориды . Университет Западной Флориды . Проверено 8 ноября 2017 года .
  22. ^ "Проект Марди Гра" . Центр морской археологии и сохранения .
  23. ^ Бруно, Ф .; и другие. (2016). «Проект CoMAS: новые материалы и инструменты для улучшения документации на местах, восстановления и консервации подводных археологических останков». Журнал Общества морских технологий . 50 (4): 108–118. DOI : 10,4031 / MTSJ.50.4.2 .
  24. ^ ROV для поддержания планового технического обслуживания в подводных археологических объектах . MTS / IEEE OCEANS 2015 - Генуя: открытие устойчивой энергии океана для нового мира. DOI : 10.1109 / Океаны-Genova.2015.7271602 .
  25. ↑ TM Shank, DJ Fornari, M Edwards, R Haymon, M Lilley, K Von Damm и RA Lutz . (1994). «Быстрое развитие структуры биологического сообщества и связанных с ним геологических особенностей в гидротермальных жерлах на 9-10 северной широте, Восточно-Тихоокеанское возвышение» . В: M DeLuca (Ed). Дайвинг ради науки ... 1994 . Труды Американской академии подводных наук (14-й ежегодный научный симпозиум по дайвингу) . Проверено 11 июля 2008 .CS1 maint: multiple names: authors list (link)
  26. ^ "ROPOS - канадский научный подводный объект" . Ропос . Дата обращения 4 июня 2016 .
  27. ^ "seaperch.org :: Официальный сайт SeaPerch" . Проверено 25 мая 2015 года .
  28. ^ "FPAN Home" . Общественная археология Флориды .
  29. ^ "Тайна кораблекрушения Марди Гра" . Наутилус Продакшнс .
  30. ^ Фолк, Кимберли L; Аллен, Рик (сентябрь 2017 г.). «Свет, камера ... Кораблекрушение!?! Мультимедиа на четырех тысячах футов». Историческая археология . 51 (3): 418–424. DOI : 10.1007 / s41636-017-0051-1 .
  31. ^ Опдайк, Марк (2007). "Загадочный документальный фильм о кораблекрушении Марди Гра" . Музей подводной археологии .
  32. ^ "MATE - Морское образование передовых технологий :: Главная" . Проверено 25 мая 2015 года .
  33. ^ Лэндис, Номи. « » Тайна Масленица Кораблекрушение «Документальный фильм» . Наутилус Продакшнс . Дата обращения 4 июня 2016 .
  34. ^ "Темные секреты Лузитании" . Новости ирландского кино . Дата обращения 4 июня 2016 .
  35. ^ "NURC - Национальный вызов подводной робототехники" . НАСА космический грант робототехники в АГУ . Дата обращения 4 июня 2016 .
  36. ^ " " Барт "- подводный ROV Аргонавта младшего" . подводная лодка . Дата обращения 4 июня 2016 .
  37. ^ "Категории ROV - Резюме" . Дистанционно управляемый автомобильный комитет . Дата обращения 4 июня 2016 .

Внешние ссылки [ править ]

  • Дистанционно управляемые аппараты (ROV) , Ocean Explorer , NOAA
  • Что такое автомобили с дистанционным управлением (ROV)?
  • ТПА на Смитсоновском океаническом портале
  • Тайна кораблекрушения Марди Гра на YouTube