Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Время пролета светового импульса, отражающегося от цели.

Время пролета камера ( ToF камеры ) представляет собой изображения диапазона камеру систему , использующее время пролета методы на расстояние разрешить между камерой и объектом для каждой точки изображения, путем измерения круглого времени поездки искусственного света сигнал обеспечивается лазером или светодиодом . Лазерные на основе времени пролета камеры являются частью более широкого класса scannerless LIDAR , в котором вся сцена захватывается с каждым лазерным импульсом, в отличие от точки за точкой с помощью лазерного луча , например, в сканировании систем LIDAR. [1] Времяпролетные камеры для гражданского применения начали появляться примерно в 2000 г. [2]поскольку полупроводниковые процессы позволяют достаточно быстро производить компоненты для таких устройств. Системы охватывают диапазон от нескольких сантиметров до нескольких километров. Разрешение по дальности около 1 см. Пространственное разрешение по времени пролета камер , как правило , низка по сравнению со стандартными 2D видеокамер, при этом большинство коммерчески доступных устройств в 320 × 240 пикселей или меньше по состоянию на 2011. [3] [4] [5] [6] По сравнению с другие методы 3D-лазерного сканирования для захвата 3D-изображений, TOF-камеры работают быстрее, обеспечивая до 160 операций в секунду. [7]

Типы устройств [ править ]

Было разработано несколько различных технологий для времяпролетных камер.

ВЧ-модулированные источники света с фазовыми детекторами [ править ]

Photonic Mixer Devices (PMD), [8] Swiss Ranger и CanestaVision [9] работают, модулируя исходящий луч радиочастотной несущей, а затем измеряя фазовый сдвиг этой несущей на стороне приемника. Этот подход имеет модульную проблему ошибок: измеренные диапазоны определяются по модулю длины волны РЧ несущей. Swiss Ranger - это компактное устройство ближнего действия с радиусом действия 5 или 10 метров и разрешением 176 x 144 пикселей. С помощью алгоритмов разворачивания фазы можно увеличить максимальный диапазон уникальности. PMD может обеспечивать дальность до 60 м. Освещение осуществляется импульсными светодиодами, а не лазером. [10] CanestaVision разработчик Canesta был приобретен Microsoft в 2010 году Kinect2 для Xbox One был основан на технологии ToF от Canesta.

Устройства съемки со стробированием диапазона [ править ]

Эти устройства имеют встроенную шторку в датчике изображения, которая открывается и закрывается с той же скоростью, что и световые импульсы. Большинство времяпролетных 3D-датчиков основаны на этом принципе, изобретенном Мединой. [11] Поскольку часть каждого возвращающегося импульса блокируется заслонкой в ​​соответствии с его временем прибытия, количество полученного света зависит от расстояния, которое прошел импульс. Расстояние можно рассчитать с помощью уравнения: z = R ( S 2 - S 1 ) / 2 ( S 1 + S 2 ) + R / 2 для идеальной камеры. р- дальность действия камеры, определяемая прохождением светового импульса туда и обратно, S 1 - количество принятого светового импульса, а S 2 - количество светового импульса, который заблокирован. [11] [12]

ZCam от 3DV систем [1] представляет собой систему закрытого диапазона. Microsoft приобрела 3DV в 2009 году. Датчик Kinect второго поколения был разработан Microsoft с использованием знаний, полученных от Canesta и 3DV Systems. [13]

Аналогичные принципы используются в линии ToF камеры , разработанной Fraunhofer института микроэлектронных схем и систем и TriDiCam. В этих камерах используются фотоприемники с быстрым электронным затвором.

Разрешение по глубине ToF-камер можно улучшить с помощью сверхбыстрых ПЗС-камер с усиленным стробированием. Эти камеры обеспечивают время стробирования до 200ps и позволяют настройку ToF с субмиллиметровым разрешением глубины. [14]

Создатели изображений со стробированием по дальности также могут использоваться при формировании 2D-изображений для подавления всего, что находится за пределами указанного диапазона расстояний, например, чтобы видеть сквозь туман. Импульсный лазер обеспечивает освещение, а оптический затвор позволяет свету достигать тепловизора только в течение желаемого периода времени. [15]

Прямые времяпролетные тепловизоры [ править ]

Эти устройства измеряют прямое время пролета, необходимое для того, чтобы одиночный лазерный импульс покинул камеру и отразился обратно на матрицу фокальной плоскости. Также известный как «режим триггера», трехмерные изображения, полученные с использованием этой методологии, представляют собой полные пространственные и временные данные, записывая полные трехмерные сцены с помощью одного лазерного импульса. Это позволяет быстро получать и обрабатывать информацию о сцене в реальном времени. Для чувствительных ко времени автономных операций этот подход был продемонстрирован для автономных космических испытаний [16] и таких операций, которые использовались на образце астероида OSIRIS-REx Bennu и возвращении [17] и автономной посадке вертолета. [18] [19]

Advanced Scientific Concepts, Inc. предоставляет специализированные системы технического зрения (например, воздушные, автомобильные, космические) Direct TOF [20], известные как камеры 3D Flash LIDAR. В их подходе используется InGaAs лавинный фотодиод (APD) или матрица фотоприемников PIN, способная отображать лазерный импульс в диапазоне длин волн от 980 до 1600 нм.

Компоненты [ править ]

Времяпролетная камера состоит из следующих компонентов:

  • Блок освещения: Освещает сцену. Для источников света с ВЧ-модуляцией и формирователями изображения с фазовым детектором свет должен модулироваться с высокой скоростью до 100 МГц, возможны только светодиоды или лазерные диоды . Для формирователей изображений Direct TOF используется один импульс на кадр (например, 30 Гц). В освещении обычно используется инфракрасный свет, чтобы сделать освещение ненавязчивым.
  • Оптика: линза собирает отраженный свет и отображает окружающую среду на датчике изображения (матрице фокальной плоскости). Оптический полосовой фильтр пропускает только свет с той же длиной волны, что и осветительный прибор. Это помогает подавить посторонний свет и уменьшить шум.
  • Датчик изображения : это сердце TOF-камеры. Каждый пиксель измеряет время, которое потребовалось свету, чтобы пройти от осветительного устройства (лазера или светодиода) до объекта и обратно в матрицу фокальной плоскости. Для определения времени используются несколько разных подходов; см. Типы устройств выше.
  • Электроника драйвера: И блок освещения, и датчик изображения должны управляться высокоскоростными сигналами и синхронизироваться. Эти сигналы должны быть очень точными для получения высокого разрешения. Например, если сигналы между блоком освещения и датчиком сдвигаются всего на 10 пикосекунд , расстояние изменяется на 1,5 мм. Для сравнения: современные процессоры достигают частоты до 3  ГГц , что соответствует тактовым циклам около 300 пс - соответствующее «разрешение» составляет всего 45 мм.
  • Расчет / Интерфейс: расстояние рассчитывается непосредственно в камере. Для получения хорошей производительности также используются некоторые калибровочные данные. Затем камера передает изображение расстояния через какой-либо интерфейс, например USB или Ethernet .

Принцип [ править ]

См. Также: время полета
Принцип работы времяпролетной камеры:

В импульсном методе (1) расстояние d =ct/2 q2/q1 + q2, где c - скорость света, t - длина импульса, q1 - накопленный заряд в пикселе, когда свет излучается, а q2 - накопленный заряд, когда это не так.

В методе непрерывных волн (2) d =ct/2 π арктан q3 - q4/q1 - q2. [21]
Диаграммы, иллюстрирующие принцип работы времяпролетной камеры с аналоговой синхронизацией

В простейшем варианте времяпролетной камеры используются световые импульсы или одиночный световой импульс. Освещение включается на очень короткое время, полученный световой импульс освещает сцену и отражается объектами в поле зрения. Объектив камеры собирает отраженный свет и отображает его на датчике или решетке фокальной плоскости. В зависимости от расстояния приходящий свет задерживается. Поскольку скорость света составляет примерно c = 300 000 000 метров в секунду, эта задержка очень мала: объект на расстоянии 2,5 м задерживает свет на: [22]

Для решеток с амплитудной модуляцией ширина импульса освещения определяет максимальный диапазон, с которым камера может работать. При длительности импульса, например, 50 нс, диапазон ограничен

Эти короткие промежутки времени показывают, что блок освещения является важной частью системы. Только специальные светодиоды или лазеры позволяют генерировать такие короткие импульсы.

Одиночный пиксель состоит из фоточувствительного элемента (например, фотодиода ). Он преобразует падающий свет в ток. В аналоговых синхронизирующих преобразователях к фотодиоду подключены быстрые переключатели, которые направляют ток на один из двух (или нескольких) элементов памяти (например, конденсатор ), которые действуют как элементы суммирования. В цифровых устройствах формирования изображения времени счетчик времени, который может работать на нескольких гигагерцах, подключен к каждому пикселю фотодетектора и прекращает отсчет при обнаружении света.

На схеме аналогового таймера с массивом с амплитудной модуляцией пиксель использует два переключателя (G1 и G2) и два элемента памяти (S1 и S2). Переключатели управляются импульсом той же длины, что и световой импульс, при этом управляющий сигнал переключателя G2 задерживается точно на ширину импульса. В зависимости от задержки только часть светового импульса отбирается через G1 в S1, другая часть сохраняется в S2. В зависимости от расстояния соотношение между S1 и S2 изменяется, как показано на чертеже. [9] Поскольку только небольшое количество света попадает на датчик в течение 50 нс, посылается и собирается не один, а несколько тысяч импульсов (частота повторения tR), что увеличивает отношение сигнал / шум .

После экспонирования пиксель считывается, и на следующих этапах измеряются сигналы S1 и S2. Поскольку длина светового импульса определена, расстояние можно рассчитать по формуле:

В этом примере сигналы имеют следующие значения: S1 = 0,66 и S2 = 0,33. Таким образом, расстояние составляет:

При наличии фоновой засветки элементы памяти получают дополнительную часть сигнала. Это нарушит измерение расстояния. Чтобы исключить фоновую часть сигнала, все измерение можно провести второй раз при выключенном освещении. Если объекты находятся дальше, чем диапазон расстояний, результат также неверен. Здесь второе измерение с задержкой управляющих сигналов на дополнительную длительность импульса помогает подавить такие объекты. Другие системы работают с источником света с синусоидальной модуляцией вместо источника импульсов.

Для формирователей изображений прямого действия, таких как 3D Flash LIDAR, лазер излучает одиночный короткий импульс длительностью от 5 до 10 нс. Событие T-zero (время, когда импульс покидает камеру) устанавливается путем прямого захвата импульса и его маршрутизации на матрицу фокальной плоскости. Т-ноль используется для сравнения времени возврата отраженного импульса на различные пиксели массива фокальной плоскости. Сравнивая Т-ноль и захваченный возвращенный импульс и сравнивая разницу во времени, каждый пиксель точно выводит прямое измерение времени пролета. Время прохождения одиночного импульса на 100 метров составляет 660 нс. С помощью импульса 10 нс сцена освещается, а диапазон и интенсивность фиксируются менее чем за 1 микросекунду.

Преимущества [ править ]

Простота [ править ]

В отличие от систем стереозрения или триангуляции , вся система очень компактна: источник света размещается рядом с линзой, тогда как другим системам требуется определенная минимальная базовая линия. В отличие от систем лазерного сканирования , здесь не требуются механические движущиеся части.

Алгоритм эффективного расстояния [ править ]

Это прямой процесс извлечения информации о расстоянии из выходных сигналов датчика TOF. В результате эта задача использует только небольшую вычислительную мощность, опять же в отличие от стереозрения, где реализованы сложные алгоритмы корреляции. После того, как данные о расстоянии были извлечены, обнаружение объекта, например, также является простым процессом, потому что алгоритмы не нарушаются узорами на объекте.

Скорость [ править ]

Времяпролетные камеры могут измерять расстояния в пределах всей сцены за один снимок. Поскольку камеры развивают скорость до 160 кадров в секунду, они идеально подходят для использования в приложениях реального времени.

Недостатки [ править ]

Фоновый свет [ править ]

При использовании CMOS или других интегрирующих детекторов или сенсоров, которые используют видимый или ближний инфракрасный свет (400–700 нм), хотя большая часть фонового света, исходящего от искусственного освещения или солнца, подавляется, пиксель все равно должен обеспечивать высокий динамический диапазон . Фоновый свет также генерирует электроны, которые необходимо накапливать. Например, блоки освещения во многих современных камерах TOF могут обеспечивать уровень освещенности около 1 Вт. Солнце имеет осветительную мощность около 1050 Вт на квадратный метр, и 50 ватт после фильтра оптического полосового. Следовательно, если освещенная сцена имеет размер 1 квадратный метр, свет от солнца в 50 раз сильнее модулированного сигнала. Для неинтегрируемых датчиков TOF, которые не интегрируют свет во времени и используют детекторы ближнего инфракрасного диапазона (InGaAs) для захвата короткого лазерного импульса, прямой просмотр солнца не является проблемой, потому что изображение не интегрируется во времени, скорее захватывается в течение короткого цикла сбора данных, обычно менее 1 микросекунды. Такие датчики TOF используются в космических приложениях [17], а также в автомобильной промышленности. [23]

Вмешательство [ править ]

В некоторых типах устройств TOF (но не во всех), если несколько времяпролетных камер работают одновременно, камеры TOF могут мешать измерениям друг друга. Существует несколько возможностей решения этой проблемы:

  • Мультиплексирование по времени: система управления запускает измерения отдельных камер последовательно, так что одновременно активен только один блок освещения.
  • Различные частоты модуляции: если камеры модулируют свой свет с разными частотами модуляции, их свет собирается в других системах только в качестве фоновой подсветки, но не мешает измерению расстояния.

Для камер типа Direct TOF, которые используют одиночный лазерный импульс для освещения, поскольку одиночный лазерный импульс короткий (например, 10 наносекунд), время пути туда и обратно к объектам в поле зрения и от них соответственно коротко (например, 100 метров = 660 нс TOF туда и обратно). Для имидж-сканера, снимающего с частотой 30 Гц, вероятность мешающего взаимодействия - это время, в течение которого окно захвата камеры открыто, деленное на время между лазерными импульсами, или приблизительно 1 из 50 000 (0,66 мкс, деленное на 33 мс).

Множественные отражения [ править ]

В отличие от систем лазерного сканирования, в которых освещается одна точка, времяпролетные камеры освещают всю сцену. Для устройства разности фаз (матрица с амплитудной модуляцией) из-за множественных отражений свет может достигать объектов по нескольким путям. Следовательно, измеренное расстояние может быть больше истинного. Формирователи прямого изображения TOF уязвимы, если свет отражается от зеркальной поверхности. Доступны опубликованные статьи, в которых описываются сильные и слабые стороны различных устройств и подходов TOF. [24]

Приложения [ править ]

Дальность изображения человеческого лица, снятого времяпролетной камерой (изображение художника)

Автомобильные приложения [ править ]

Времяпролетные камеры используются в функциях помощи и безопасности для передовых автомобильных приложений, таких как активная безопасность пешеходов, обнаружение повреждений и внутренних приложений, таких как обнаружение сбоя (OOP). [25] [26]

Человеко-машинные интерфейсы и игры [ править ]

Поскольку времяпролетные камеры предоставляют изображения расстояния в режиме реального времени, легко отслеживать перемещения людей. Это позволяет по-новому взаимодействовать с потребительскими устройствами, такими как телевизоры. Еще одна тема - использование камер этого типа для взаимодействия с играми на игровых консолях. [27] Датчик Kinect второго поколения, изначально включенный в консоль Xbox One, использовал времяпролетную камеру для получения изображений дальности, [28] обеспечивая естественные пользовательские интерфейсы и игровые приложения с использованием компьютерного зрения и методов распознавания жестов . Creative и IntelSenz3D, основанная на камере DepthSense 325 от Softkinetic, также предоставляет аналогичный тип интерактивной камеры для определения времени полета с жестами для игр . [29] Infineon и PMD Technologies позволяют использовать крошечные интегрированные трехмерные камеры глубины для управления жестами с близкого расстояния потребительскими устройствами, такими как моноблоки и ноутбуки (камеры Picco flexx и Picco monstar). [30]

Камеры смартфонов [ править ]

Samsung Galaxy Note 10 имеет три задние обращенную линзу камеры и ToF камеры (только 10+ версия).

По состоянию на 2019 год несколько смартфонов оснащены времяпролетными камерами. В основном они используются для улучшения качества фотографий, предоставляя программному обеспечению камеры информацию о переднем и заднем планах. [31]

Первый мобильный телефон с такой технологией - LG G3 , выпущенный в начале 2014 года. [32]

Измерение и машинное зрение [ править ]

Изображение диапазона с измерениями высоты

Другие приложения - это задачи измерения, например, высоты заполнения силосов. В промышленном машинном зрении времяпролетная камера помогает классифицировать и определять местонахождение объектов для использования роботами, например, предметов, проходящих по конвейеру. Органы управления дверьми могут легко отличить животных от людей, достигающих двери.

Робототехника [ править ]

Еще одно применение этих камер - область робототехники: мобильные роботы могут очень быстро составлять карту своего окружения, позволяя им избегать препятствий или следовать за ведущим человеком. Поскольку расчет расстояния прост, требуется лишь небольшая вычислительная мощность.

Топография Земли [ править ]

ToF использовались камеры для получения цифровых моделей рельефа по поверхности Земли топографии , [33] для исследований в геоморфологии .

Бренды [ править ]

Активные бренды (по состоянию на 2011 г.) [ править ]

  • ESPROS - чипы 3D TOF, камера и модуль TOF для автомобилей, робототехники, промышленных приложений и IoT.
  • 3D Flash LIDAR камеры и системы технического зрения от Advanced Scientific Concepts, Inc. для авиационных, автомобильных и космических приложений
  • DepthSense - камеры и модули TOF, включая датчик RGB и микрофоны от SoftKinetic
  • IRMA MATRIX - камера TOF, используемая iris-GmbH для автоматического подсчета пассажиров в мобильных и стационарных приложениях.
  • Kinect - платформа пользовательского интерфейса громкой связи от Microsoft для игровых консолей и ПК, использующая времяпролетные камеры во втором поколении сенсорных устройств. [28]
  • pmd - эталонные конструкции и программное обеспечение камер (pmd [vision], включая модули TOF [CamBoard]) и формирователи изображений TOF (PhotonICs) от PMD Technologies
  • real.IZ 2 + 3D - TOF-камера высокого разрешения SXGA (1280 × 1024), разработанная начинающей компанией odos imaging, объединяющая обычный захват изображения с TOF-диапазоном в том же датчике. На основе технологии, разработанной в Siemens .
  • Senz3D - камера TOF от Creative и Intel на основе камеры DepthSense 325 от Softkinetic, используемая для игр. [29]
  • SICK - промышленные 3D-камеры TOF (Visionary-T) для промышленных приложений и программного обеспечения [34]
  • Датчик 3D MLI - формирователь изображения TOF, модули, камеры и программное обеспечение от IEE (International Electronics & Engineering) на основе модулированной интенсивности света (MLI)
  • TOFCam Stanley - камера TOF от Stanley Electric
  • TriDiCam - TOF модули и программное обеспечение, TOF тепловизор , первоначально разработанный Fraunhofer институт микроэлектронных схем и систем, в настоящее время разработано спиной из компании TriDiCam
  • Hakvision - стереокамера TOF
  • Cube eye - ToF-камера и модули, разрешение VGA, веб-сайт: www.cube-eye.co.kr

Несуществующие бренды [ править ]

  • CanestaVision [35] - модули и программное обеспечение TOF от Canesta (компания, приобретенная Microsoft в 2010 году)
  • D-IMager - камера TOF от Panasonic Electric Works
  • OptriCam - камеры и модули TOF от Optrima (ребрендинг DepthSense до слияния SoftKinetic в 2011 году)
  • ZCam - камеры TOF от 3DV Systems, интегрирующие полноцветное видео с информацией о глубине (активы, проданные Microsoft в 2009 году)
  • SwissRanger - линейка промышленных камер с функцией TOF, изначально принадлежащая Centre Suisse d'Electronique et Microtechnique, SA ( CSEM ), теперь разработанная Mesa Imaging (Mesa Imaging, приобретенная Heptagon в 2014 г.)
  • Fotonic - камеры и программное обеспечение TOF на базе CMOS-чипа Panasonic (Fotonic приобретена Autoliv в 2018 году)
  • S.Cube - ToF-камера и модули от Cube Eye

  • D-IMager от Panasonic

  • pmd [видение] CamCube от PMD Technologies

  • SwissRanger 4000 от MESA Imaging

  • FOTONIC-B70 от Fotonic

  • Датчик 3D MLI от IEE SA

  • Прототип камеры ARTTS

  • pmd [видение] CamBoard от PMD Technologies

  • Kinect для Xbox One от Microsoft

См. Также [ править ]

  • Лазерный сканер динамического диапазона
  • Структурированный световой 3D-сканер
  • Kinect

Ссылки [ править ]

  1. ^ а б Иддан, Гавриэль Дж .; Яхав, Гиора (24 января 2001 г.). «Трехмерное изображение в студии (и где-либо еще…)» (PDF) . Труды SPIE . 4298 . Сан-Хосе, Калифорния: SPIE (опубликовано 29 апреля 2003 г.). п. 48. DOI : 10,1117 / 12,424913 . Архивировано из оригинального (PDF) 12 июня 2009 года . Проверено 17 августа 2009 . [Времяпролетная] камера принадлежит к более широкой группе датчиков, известной как лидары без сканера (т. Е. Лазерный радар без механического сканера); ранний [1990] пример - [Мэрион В.] Скотт и его последователи в Сандиа.
  2. ^ «Эволюция продукта» . 3DV Systems. Архивировано из оригинала на 2009-02-28 . Проверено 19 февраля 2009 . Z-Cam, первая камера глубины, была выпущена в 2000 году и предназначалась в первую очередь для вещательных организаций.
  3. ^ Шуон, Себастьян; Теобальт, Кристиан; Дэвис, Джеймс; Трун, Себастьян (15.07.2008). «Качественное сканирование с использованием сверхвысокого разрешения по глубине времени пролета» (PDF) . IEEE Computer Society Conference по компьютерного зрения и распознавания образов Мастерские, 2008 . Институт инженеров по электротехнике и радиоэлектронике . С. 1–7. CiteSeerX 10.1.1.420.2946 . DOI : 10,1109 / CVPRW.2008.4563171 . ISBN   978-1-4244-2339-2. S2CID  1005890 . Проверено 31 июля 2009 . Z-cam может измерять глубину полного кадра со скоростью видео и с разрешением 320 × 240 пикселей.
  4. ^ "Последний 3D-датчик Canesta -" Cobra "... 3D-датчик глубины CMOS с самым высоким разрешением в мире" (Flash Video) . Саннивейл, Калифорния: Канеста . 2010-10-25. Датчик глубины Canesta "Cobra" 320 x 200, разрешение по глубине 1 мм, питание от USB, от 30 до 100 кадров в секунду […] Полный модуль камеры размером с серебряный доллар
  5. ^ "SR4000 Data Sheet" (PDF) (Ред. 2.6). Цюрих, Швейцария : Mesa Imaging. Август 2009 г .: 1 . Проверено 18 августа 2009 . 176 x 144 пикселей (QCIF) Cite journal requires |journal= (help)
  6. ^ "PMD [vision] CamCube 2.0 Datasheet" (PDF) (изд. № 20090601). Зиген, Германия : PMD Technologies . 2009-06-01: 5. Архивировано из оригинального (PDF) 25 февраля 2012 года . Проверено 31 июля 2009 . Тип сенсора: PhotonICs PMD 41k-S (204 x 204) Cite journal requires |journal= (help)
  7. ^ http://ww2.bluetechnix.com/en/products/depthsensing/list/argos/
  8. ^ Christoph Heckenkamp: Das Auge magische - Grundlagen дер Bildverarbeitung: Das PMD Prinzip . В: Осмотреть. № 1. 2008. С. 25–28.
  9. ^ a b Гоктурк, Салих Бурак; Ялчин, Хакан; Бамджи, Сайрус (24 января 2005 г.). «Времяпролетный датчик глубины - описание системы, проблемы и решения» (PDF) . Конференция IEEE Computer Society по компьютерному зрению и семинарам по распознаванию образов, 2004 : 35–45. DOI : 10,1109 / CVPR.2004.291 . S2CID 1203932 . Архивировано из оригинального (PDF) 23 июня 2007 года . Проверено 31 июля 2009 .   Дифференциальная структура накапливает фотогенерированные заряды в двух узлах сбора, используя два модулированных затвора. Сигналы модуляции затвора синхронизируются с источником света, и, следовательно, в зависимости от фазы входящего света один узел собирает больше зарядов, чем другой. В конце интегрирования разность напряжений между двумя узлами считывается как мера фазы отраженного света.
  10. ^ "Mesa Imaging - Продукты" . 17 августа 2009 г.
  11. ^ a b Патент США 5081530 , Медина, Антонио, «Трехмерная камера и дальномер», выдан 14 января 1992 г., переуступлен Медине, Антонио 
  12. ^ Medina A, Gaya F, Pozo F (2006). «Компактный лазерный радар и трехмерная камера». J. Opt. Soc. Являюсь. . 23 (4): 800–805. Bibcode : 2006JOSAA..23..800M . DOI : 10.1364 / JOSAA.23.000800 . PMID 16604759 . 
  13. ^ «В комплект разработчика Kinect для Windows, запланированный на ноябрь, добавлена ​​технология« зеленого экрана »» . PCWorld . 2013-06-26.
  14. ^ "Субмиллиметровый 3-D лазерный радар для космического челнока Tile Inspection.pdf" (PDF) .
  15. ^ "Sea-Lynx Gated Camera - система активных лазерных камер" (PDF) . Архивировано из оригинального (PDF) 13 августа 2010 года.
  16. ^ Reisse, Роберт; Амзаердян, Фарзин; Булышев Александр; Робак, Винсент (4 июня 2013 г.). Тернер, Монте Д; Камерман, Гэри В. (ред.). «Летные испытания на вертолете технологии 3D-визуализации LIDAR со вспышкой для безопасной, автономной и точной планетарной посадки» (PDF) . Технология и применение лазерных радаров XVIII . 8731 : 87310H. Bibcode : 2013SPIE.8731E..0HR . DOI : 10.1117 / 12.2015961 . ЛВП : 2060/20130013472 . S2CID 15432289 .  
  17. ^ a b «Камера 3D Flash LIDAR от ASC, выбранная для миссии по астероиду OSIRIS-REx» . NASASpaceFlight.com . 2012-05-13.
  18. ^ http://e-vmi.com/pdf/2012_VMI_AUVSI_Report.pdf
  19. ^ "Программа автономных воздушных грузовых / служебных систем" . Управление военно-морских исследований . Архивировано из оригинала на 2014-04-06.
  20. ^ «Продукты» . Передовые научные концепции .
  21. ^ "Time-of-Flight Camera - An Introduction" . Mouser Electronics .
  22. ^ «Пиксель с фиксацией ПЗС / КМОП для дальномерного изображения: проблемы, ограничения и современное состояние» - CSEM
  23. ^ «Автомобильная промышленность» . Передовые научные концепции .
  24. ^ Aue, Янв; Лангер, Дирк; Мюллер-Бесслер, Бернхард; Хунке, Буркхард (09.06.2011). «Эффективная сегментация облаков точек 3D LIDAR для обработки частичной окклюзии». Симпозиум IEEE по интеллектуальным автомобилям 2011 г. (IV) . Баден-Баден, Германия: IEEE. DOI : 10.1109 / ivs.2011.5940442 . ISBN 978-1-4577-0890-9.
  25. ^ Сюй, Стивен; Ачарья, Сунил; Рафии, Аббас; Нью, Ричард (25 апреля 2006 г.). Характеристики времяпролетной камеры для приложений интеллектуальной безопасности транспортных средств (PDF) . Усовершенствованные микросистемы для автомобильных приложений 2006 . ВДИ-Буч. Springer . С. 205–219. CiteSeerX 10.1.1.112.6869 . DOI : 10.1007 / 3-540-33410-6_16 . ISBN   978-3-540-33410-1. Архивировано из оригинального (PDF) 06 декабря 2006 года . Проверено 25 июня 2018 .
  26. ^ Эльхалили, Омар; Schrey, Olaf M .; Ульфиг, Вибке; Брокхерде, Вернер; Хостика, Бедрич Дж. (Сентябрь 2006 г.), «Датчик времени полета 3-D CMOS 64x8 пикселей для приложений безопасности автомобилей» , European Solid State Circuits Conference 2006 , pp. 568–571, doi : 10.1109 / ESSCIR.2006.307488 , ISBN 978-1-4244-0302-8, S2CID  24652659 , извлекаются 2010-03-05
  27. ^ Капитан, Шон (2008-05-01). «Игра вне контроля» . PopSci.com . Популярная наука . Проверено 15 июня 2009 .
  28. ^ a b Рубин, Питер (21.05.2013). «Эксклюзивный первый взгляд на Xbox One» . Проводной . Проводной журнал . Проверено 22 мая 2013 .
  29. ^ a b Стерлинг, Брюс (04.06.2013). «Дополненная реальность: камера глубины SoftKinetic 3D и периферийная камера Creative Senz3D для устройств Intel» . Проводной журнал . Проверено 2 июля 2013 .
  30. ^ Лай, Ричард. «PMD и Infineon для создания крошечных интегрированных трехмерных камер глубины (практическое применение)» . Engadget . Проверено 9 октября 2013 .
  31. ^ Хайнцман, Эндрю (2019-04-04). «Что такое Time of Flight (ToF) камера и почему она есть в моем телефоне?» . How-To Geek .
  32. ^ Технология времени пролета, разработанная в смартфоне - SensorTips.com 17 октября 2014 г.
  33. ^ Ниче, М .; Turowski, JM; Badoux, A .; Rickenmann, D .; Кохутек, ТЗ; Паули, М .; Кирхнер, JW (2013). «Дистанционная съемка: новый метод топографических измерений с высоким разрешением на малых и средних полевых участках». Процессы земной поверхности и формы рельефа . 38 (8): 810. Bibcode : 2013ESPL ... 38..810N . DOI : 10.1002 / esp.3322 .
  34. ^ TBA. «SICK - Visionary-T y Visionary-B: 3D de un vistazo - Обработка и хранение» . www.handling-storage.com (на испанском языке) . Проверено 18 апреля 2017 .
  35. ^ "Технология TowerJazz CIS, выбранная Canesta для потребительских датчиков 3-D изображения" . Деловой провод . 21 июня 2010 . Проверено 29 октября 2013 . Canesta Inc. использует технологию CMOS-датчика изображения (CIS) TowerJazz для производства своих инновационных датчиков изображения CanestaVision 3-D.

Дальнейшее чтение [ править ]

  • Хансард, Майлз; Ли, Сынкю; Чой, Оук; Horaud, Раду (2012). «Времяпролетные камеры: принципы, методы и применение» (PDF) . SpringerBriefs по информатике (PDF) . DOI : 10.1007 / 978-1-4471-4658-2 . ISBN 978-1-4471-4657-5. S2CID  5494636 . В этой книге описываются различные недавние исследования в области построения изображения времени пролета: […] лежащий в основе принцип измерения […] связанные источники ошибок и неоднозначности […] геометрическая калибровка времяпролетных камер, особенно при использовании в сочетании с обычными цветными камерами [… и] используют данные времени пролета в сочетании с традиционными методами согласования стереозвуков. В пяти главах описывается полный конвейер трехмерной реконструкции глубины и цвета.