Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

Программа Virtual Soldier Research (VSR) - это исследовательская группа в Центре компьютерного проектирования Университета Айовы (CCAD). VSR была основана профессором Каримом Абдель-Малеком в 2003 году за счет внешнего финансирования со стороны Танкового автомобильного командования армии США (TACOM), чтобы сделать Warfighter центральным элементом дизайна продукции армии США. [1] Опыт профессора Абдель-Малека в области робототехники и использование строгих математических формулировок были первым введением математической кинематики в область цифрового моделирования человека (DHM). [2] [3] [4] [5] [6] [7] До 2003 года все модели DHM основывались на экспериментальных данных, в которых использовались справочные таблицы, позволяющие изображать простые манекены. Действительно, первая версия Santos, представленная на конференции DHM, была встречена с большим успехом, потому что это была первая полностью сформулированная цифровая модель человека, которая вела себя так же, как люди [8], в которой суставы имели ограничения (также называемые диапазонами движения) и пользователь может, например, потянуть за руку, и в результате все тело отреагирует соответствующим образом. Функции затрат, представляющие показатели деятельности человека, использовались для управления движением в рамках формулы оптимизации. [9] [10] [11] Прогнозирование положения сидя, например, было выполнено простым указанием геометрии сиденья. [12]Методология прогнозирования осанки была впоследствии проверена [13] [14] [15] Позже был создан метод прогнозной динамики, в котором использовался тот же метод оптимизации с добавлением трехмерных законов движения (уравнений движения). [16] Система Santos включает в себя многие аспекты моделирования физиологии, [17] тепловую модель, модель руки, [18] прогнозирование хватки, [19] [20] анализ походки, включая стабильность, [21] [22] мобильность, пригодность, живучесть, ремонтопригодность, обучение [23] и многие другие показатели, обычно используемые при оценке возможностей человека для Warfighter. [24]

Используя это первоначальное исследование и финансирование в качестве основы, программа VSR продолжает разрабатывать новые технологии в цифровом моделировании и симуляции человека, в частности, с приложениями для военной, автомобильной, производственной, легкой атлетики, прогнозирования травм. С финансированием более 60 миллионов долларов США Santos Платформа моделирования предоставляет два ключевых компонента, которые отличает ее от всех других систем DHM: (1) на основе физики [25] и (2) прогнозирует поведение. [26]

Цифровая модель человека Santos (R), созданная VSR, находится в центре ее исследований в области цифрового моделирования и симуляции человека. [27] Высокая точность воспроизведения, биомеханики и биодостоверности точной костно - мышечной модель включает в себя 215 степеней свободы , в том числе стороны, [28] ноги и глаза. Размеры скелета изменяемы, он может отображать любое антропометрическое сечение. Кроме того, Santos включает в себя мышечную систему с возможностью прогнозирования мышечной активации и мышечной силы в режиме реального времени с использованием новой методологии, основанной на оптимизации. [29] [30] [31] Этот метод, разработанный в течение восьми лет программой Virtual Soldier Research, называется Predictive Dynamics и опубликован в книге[32] и большое количество статей. [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] Кроме того, методология на основе градиента, используемая для определения движения, также была заменена нейронной системой искусственного интеллекта. сетевой метод. [43] [44]

Математическая модель скелета Сантоса была разработана на основе метода Денавита-Хартенберга для кинематического и динамического анализа. [45] Оптимизация используется для определения поз и движений, которые регулируются различными показателями деятельности человека (целевыми функциями) и ограничиваются ограничениями, налагаемыми скелетом, законами физики и окружающей средой. Платформа моделирования Santos используется в вооруженных силах США, промышленности (например, автомобилестроении) [46] и академических кругах. Команда Virtual Soldier Research перенесла продукт из среды Santos под названием Enhanced Technologies for the Optimization of Warfighter Load (ETOWL), финансируемый Управлением военно-морских исследований (ONR), для морской пехоты США. [47]Позже продукт был переименован в GruntSim. [48] Эта среда моделирования и имитации человека в настоящее время используется для изучения человеческого фактора [49] [50] и эргономики [51] во многих приложениях. [52] [53] Эта модель включает не только прогнозирующую динамику, но и критерий устойчивости, называемый точкой нулевого момента. [54] Использование цифровой модели человека Santos, например, для оценки проблем сборки на этапе проектирования было продемонстрировано [55], а также для прогнозирования походки. [56] Бег, например, [57], который значительно труднее предсказать для виртуального человека, был выполнен. [58]

Платформа моделирования Santos была разработана с нуля. Используя 215 степеней свободы и основанные на использовании методов, основанных на оптимизации, которые позволяют функциям стоимости управлять движением, численный алгоритм управляет движением для прогнозирования совместных переменных во времени (также называемых совместными профилями) и с учетом ряда ограничений. Например, теперь возможно прогнозирование походки любого типа телосложения. [59] Точно так же любая задача может быть смоделирована и смоделирована с использованием этого подхода. [60] [61] Сян, Юйцзян, Джасбир С. Арора и Карим Абдель-Малек. «Гибридная прогнозирующая динамика: новый подход к моделированию движения человека». Динамика многотельных систем 28.3 (2012): 199-224. [62]

Система Сантос был также использован для прогнозирования травм для различных видов деятельности, в частности , опорно - двигательного аппарата травмы в легкой атлетике, военной, производстве и других областях. [63]

Исследования VSR привели к выделению частной компании Santos Human Inc. [64], специализирующейся на разработке продуктов.

Кто такой Сантос ™?

Сантос - единственный [65] [66] виртуальный человек, основанный на физике, который находится в центре исследований в области цифрового моделирования и симуляции человека в Университете Айовы и используется армией США и морской пехотой США. Это высококачественные, биодостоверность, биомеханика и физиологически точная костно - мышечная модель была разработана изнутри большой междисциплинарной командой, и включает в себя 215 степеней свободы, в том числе рук, ног и глаз. Размеры скелета изменяемы, он может отображать любое антропометрическое сечение. Кроме того, Santos включает в себя мышечную систему с возможностью прогнозировать активацию мышц и мышечные силы в режиме реального времени с использованием новой методологии, основанной на оптимизации. Система Santos использовалась во многих приложениях. [67]

Со временем семейство Santos расширилось, включив в себя множество различных сканирований тела, чтобы предоставить ряд моделей, которые включают нашу женскую версию, Sophia, и широкий спектр различных форм, типов и размеров тела. [68] Наше исследование в настоящее время расширяется, чтобы позволить нескольким цифровым моделям человека взаимодействовать друг с другом для совместного выполнения задач.

Santos был построен с использованием самых современных технологий, адаптированных из робототехники, Голливуда и игровой индустрии. [69] Исследования VSR продолжают расширять свои динамические возможности, физиологию и интеллектуальное поведение за счет интеграции искусственного интеллекта, оптимизации дизайна, моделирования на основе физики и передовых многомасштабных физиологических моделей. [70]

Математическая модель скелета Сантоса была разработана на основе метода Денавита-Хартенберга для кинематического и динамического анализа. Оптимизация используется для определения позы и движений, которые регулируются различными показателями деятельности человека (целевыми функциями) и ограничиваются ограничениями, налагаемыми скелетом, законами физики и окружающей средой. Программное обеспечение должно быть максимально быстрым и эффективным, чтобы обеспечивать моделирование в реальном времени.

Ссылки [ править ]

  1. ↑ Abdel-Malek, K., Yang, J., Kim, JH, Beck, S., Swan, C., Frey-Law, L., Mathai, A., Murphy, C., Rahmatalla, S., и Арора, Дж. (2007). Развитие Virtual-Human Santos ™. В В. Г. Даффи (ред.): Цифровое моделирование человека, HCII 2007, LNCS-4561, стр. 490-499.
  2. ^ Ян, Цзинчжоу (Джеймс); Абдель-Малек, Карим (январь 2009 г.). «Зона досягаемости человека и дифференциация зон для эргономичного дизайна» . Человеческий фактор и эргономика на производстве . 19 (1): 15–34. DOI : 10.1002 / hfm.20135 . ISSN  1090-8471 .
  3. ^ Ким, Хён Джу; Ван, Цянь; Рахматалла, Салам; Swan, Colby C .; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим; Ассулин, Хосе Г. (21 апреля 2008 г.). «Планирование динамического движения трехмерного движения человека с использованием оптимизации на основе градиента». Журнал биомеханической инженерии . 130 (3): 031002. DOI : 10,1115 / 1,2898730 . ISSN 0148-0731 . PMID 18532851 .  
  4. ^ Ми, Зан; Фаррелл, Ким; Абдель-Малек, Карим (15.06.2004). «Виртуальная среда для цифрового моделирования человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2004-01-2172 .CS1 maint: location ( ссылка )
  5. ^ Ми, Зан; Ян, Цзинчжоу (Джеймс); Абдель-Малек, Карим (июль 2009 г.). «Прогнозирование осанки на основе оптимизации для верхней части тела человека». Роботика . 27 (4): 607–620. DOI : 10.1017 / s0263574708004992 . ISSN 0263-5747 . 
  6. ^ Абдель-Малек, Карим А .; Арора, Джасбир Singh (2013), "Поза Прогнозирование и оптимизация", Human Motion Simulation ., Elsevier, стр 41-68, DOI : 10.1016 / b978-0-12-405190-4.00003-9 , ISBN 978-0-12-405190-4
  7. ^ Джонсон, Росс; Смит, Брайан Льюис; Пенматса, Раджив; Марлер, Тим; Абдель-Малек, Карим (2009-06-09). «Избежание препятствий в реальном времени для прогнозирования осанки». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2009-01-2305 .CS1 maint: location ( ссылка )
  8. ↑ Абдель-Малек, Карим; Ю, Вэй; Джабер, Мохамад; Дункан, Джерри (26.06.2001). «Реалистичное прогнозирование осанки для максимальной ловкости». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2001-01-2110 .CS1 maint: location ( ссылка )
  9. ^ Марлер, Тимоти; Фаррелл, Кимберли; Ким, Джу; Рахматалла, Салам; Абдель-Малек, Карим (04.07.2006). «Показатели производительности зрения для прогнозирования осанки на основе оптимизации». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2006-01-2334 .CS1 maint: location ( ссылка )
  10. ^ Сян, Юйцзян; Рахматалла, Салам; Arora, Jasbir S .; Малек, Карим Абдель (2011). «Расширенная методология обратной кинематики на основе оптимизации с учетом дискомфорта в суставах». Международный журнал моделирования и моделирования человеческого фактора . 2 (1/2): 111. DOI : 10,1504 / ijhfms.2011.041640 . ISSN 1742-5549 . 
  11. ↑ Абдель-Малек, Карим; Ю, Вэй; Джабер, Мохамад; Дункан, Джерри (26.06.2001). «Реалистичное прогнозирование осанки для максимальной ловкости». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2001-01-2110 .CS1 maint: location ( ссылка )
  12. ^ Ким, Джу Х .; Ян, Цзинчжоу (Джеймс); Малек, Карим Абдель (2009). «Многоцелевой подход к оптимизации для прогнозирования положения сидя с учетом баланса». Международный журнал автомобильного дизайна . 51 (3/4): 278. DOI : 10,1504 / ijvd.2009.027957 . ISSN 0143-3369 . 
  13. ^ Ян, Цзинчжоу; Рахматалла, Салам; Марлер, Тим; Абдель-Малек, Карим; Харрисон, Чад (2007), «Проверка прогнозируемой позы для Virtual Human SantosTM», Цифровое моделирование человека , Лекционные заметки по компьютерным наукам, 4561 , Springer Berlin Heidelberg, стр. 500–510, DOI : 10.1007 / 978-3-540 -73321-8_58 , ISBN 978-3-540-73318-8
  14. ^ Марлер, Тимоти; Ян, Цзинчжоу; Рахматалла, Салам; Абдель-Малек, Карим; Харрисон, Чад (12 июня 2007 г.). «Разработка методологии валидации для прогнозируемой осанки». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2007-01-2467 .CS1 maint: location ( ссылка )
  15. ^ Рахматалла, Салам; Сян, Юйцзян; Смит, Розалинда; Ли, Цзиньчжэн; Muesch, Джон; Бхатт, Раджан; Свон, Колби; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (17.06.2008). «Протокол проверки для прогнозирования передвижения человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2008-01-1855 .CS1 maint: location ( ссылка )
  16. ↑ Чунг, Хён-Джун; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим; Сян, Юйцзян (01.03.2015). «Динамическая оптимизация бега человека с помощью аналитических градиентов». Журнал вычислительной и нелинейной динамики . 10 (2). DOI : 10.1115 / 1.4027672 . ISSN 1555-1415 . 
  17. ^ Ким, Джу Х .; Абдель-Малек, Карим; Ян, Цзинчжоу; Фаррелл, Кимберли; Небель, Кайл (2005-06-14). «Оптимизационное моделирование динамического движения и прогнозирование расхода энергии для цифрового человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2005-01-2717 .CS1 maint: location ( ссылка )
  18. ^ Питарх, Эстебан Пенья; Ян, Цзинчжоу; Абдель-Малек, Карим (14 июня 2005 г.). «Рука SANTOS ™: модель 25 степеней свободы». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2005-01-2727 .CS1 maint: location ( ссылка )
  19. ^ Goussous, F .; Марлер, Т .; Абдель-Малек, К. (март 2009 г.). «Новая методология предсказания человеческого восприятия». IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A: Systems and Humans . 39 (2): 369–380. DOI : 10.1109 / tsmca.2008.2010090 . ISSN 1083-4427 . 
  20. ^ Пенья-Питарх, Эстебан; Ян, Цзинчжоу; Абдель-Малек, Карим (2009), "Виртуальная рука человек: Захватывающая и моделирование", цифровое моделирование человеческого ., Springer Berlin Heidelberg, стр 140-149, DOI : 10.1007 / 978-3-642-02809-0_16 , ISBN 978-3-642-02808-3
  21. ^ Ким, Джу Х .; Сян, Юйцзян; Бхатт, Раджанкумар; Ян, Цзинчжоу; Чунг, Хён-Джун; Патрик, Амос; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (01.01.2008). «Эффективная формула ZMP и генерация эффективного движения всего тела для механизма, подобного человеку». ASME 2008 Международные технические конференции по проектированию и Компьютеры и информация в инженерии . Том 2: 32-я конференция по механизмам и робототехнике, части A и B. ASMEDC. С. 1073–1084. DOI : 10,1115 / detc2008-49925 . ISBN 978-0-7918-4326-0.
  22. ↑ Чунг, Хён-Джун; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим; Сян, Юйцзян (01.03.2015). «Динамическая оптимизация бега человека с помощью аналитических градиентов». Журнал вычислительной и нелинейной динамики . 10 (2). DOI : 10.1115 / 1.4027672 . ISSN 1555-1415 . 
  23. ^ Коррин, Янтарь; 5 июня 2012 г. «Виртуальный солдат приносит военную подготовку в реальный мир -» . Системы защиты . Проверено 1 февраля 2020 .CS1 maint: числовые имена: список авторов ( ссылка )
  24. ^ Харири, Махдиар; Арора, Джасбир; Абдель-Малек, Карим (12 августа 2012 г.). «Оптимизационное прогнозирование прицельных и стоячих военных задач, выполняемых солдатом». ASME 2012 Международные технические конференции по проектированию и инженерии и конференция «Компьютеры и информация в машиностроении» . Том 3: 38-я конференция по автоматизации проектирования, части A и B. Американское общество инженеров-механиков. С. 661–671. DOI : 10,1115 / detc2012-71166 . ISBN 978-0-7918-4502-8.
  25. ^ Чарис-Карлсон, Джефф. «Программа виртуального солдата UI для предотвращения травм» . Гражданин прессы Айова-Сити . Проверено 1 февраля 2020 .
  26. ^ Наварро (KCRG-TV9), Chantelle. «Инженерный отдел UI видит прогресс в виртуальном солдате, прогнозируя травмы» . www.kcrg.com . Проверено 1 февраля 2020 .
  27. ^ https://www.ccad.uiowa.edu/vsr/about
  28. ^ Пена-Pitarch, Е., Янг, J., и Абдель-Малек, К. (2005). Santos ™ рук: 25-градусный-оф-Фридом модели, SAE Технический документ 2005-01-2727, DOI : 10,4271 / 2005-01-2727 .
  29. ^ Марлер, Р. Тимоти; Arora, Jasbir S .; Ян, Цзинчжоу; Ким, Хён-Джу; Абдель-Малек, Карим (18 сентября 2009 г.). «Использование многоцелевой оптимизации для цифрового прогнозирования осанки человека». Инженерная оптимизация . 41 (10): 925–943. DOI : 10.1080 / 03052150902853013 . ISSN 0305-215X . 
  30. ↑ Абдель-Малек, Карим; Ми, Зан; Ян, Цзинчжоу; Небель, Кайл (2006-07-03). «Оптимизационное планирование траектории верхней части тела человека». Роботика . 24 (6): 683–696. DOI : 10.1017 / s0263574706002852 . ISSN 0263-5747 . 
  31. ^ Ян, Цзинчжоу; Марлер, Р. Тимоти; Бек, Стивен; Абдель-Малек, Карим; Ким, Джу (март 2006 г.). «Прогнозирование оптимального охвата и положения в реальном времени в новой интерактивной виртуальной среде». Журнал компьютерных наук и технологий . 21 (2): 189–198. DOI : 10.1007 / s11390-006-0189-3 . ISSN 1000-9000 . 
  32. ^ Абдель-Малек, Карим (2013-05-30). Моделирование движения человека: прогнозирующая динамика . Арора, Джасбир С. Уолтем, Массачусетс. ISBN 978-0-12-404601-6. OCLC  847948857 .
  33. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (18 марта 2010 г.). «Физическое моделирование и симуляция ходьбы человека: обзор оптимизационных и других подходов». Структурная и междисциплинарная оптимизация . 42 (1): 1–23. DOI : 10.1007 / s00158-010-0496-8 . ISSN 1615-147X . 
  34. ^ Сян, Юйцзян; Чунг, Хён-Джун; Ким, Джу Х .; Бхатт, Раджанкумар; Рахматалла, Салам; Ян, Цзинчжоу; Марлер, Тимоти; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (21 августа 2009 г.). «Прогнозирующая динамика: новый подход, основанный на оптимизации для моделирования движения человека». Структурная и междисциплинарная оптимизация . 41 (3): 465–479. DOI : 10.1007 / s00158-009-0423-Z . ISSN 1615-147X . 
  35. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Рахматалла, Салам; Абдель-Малек, Карим (06.08.2009). «Прогнозирование динамической ходьбы человека на основе оптимизации: одношаговая формулировка». Международный журнал численных методов в инженерии . 79 (6): 667–695. Bibcode : 2009IJNME..79..667X . DOI : 10.1002 / nme.2575 . ISSN 0029-5981 . 
  36. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Чунг, Хён-Джун; Квон, Хён-Чжон; Рахматалла, Салам; Бхатт, Раджанкумар; Абдель-Малек, Карим (27 сентября 2011 г.). «Прогнозирующее моделирование переходов человека при ходьбе с использованием формулы оптимизации». Структурная и междисциплинарная оптимизация . 45 (5): 759–772. DOI : 10.1007 / s00158-011-0712-1 . ISSN 1615-147X . 
  37. ^ Ким, Джу Х .; Ян, Цзинчжоу; Абдель-Малек, Карим (10 января 2008 г.). «Новая формулировка для определения совместных нагрузок ограничения во время оптимального динамического движения избыточных манипуляторов в представлении DH». Многотельная системная динамика . 19 (4): 427–451. DOI : 10.1007 / s11044-007-9100-4 . ISSN 1384-5640 . 
  38. ↑ Абдель-Малек, Карим; Арора, Джасбир (2008-11-20), «Физическое цифровое моделирование человека», человеческий фактор и эргономика , CRC Press, стр. 5–1–5–33, doi : 10.1201 / 9781420063523.ch5 , ISBN 978-0-8058-5646-0
  39. ^ Абдель-Малек, Карим А .; Арора, Джасбир Singh (2013), "Поза Прогнозирование и оптимизация", Human Motion Simulation ., Elsevier, стр 41-68, DOI : 10.1016 / b978-0-12-405190-4.00003-9 , ISBN 978-0-12-405190-4
  40. ^ СЯН, ЮЦЗЯН; ARORA, JASBIR S .; АБДЕЛЬ-МАЛЕК, КАРИМ (июнь 2012 г.). «3D-прогнозирование подъемных движений человека с различными показателями производительности». Международный журнал гуманоидной робототехники . 09 (2): 1250012. DOI : 10,1142 / s0219843612500120 . ISSN 0219-8436 . 
  41. ^ Ким, Джу Х .; Абдель-Малек, Карим; Ян, Цзинчжоу; Марлер, Тимоти; Небель, Кайл (01.01.2005). «Анализ положения подъема при транспортировке материалов с использованием виртуальных людей». Международный конгресс и выставка машиностроения ASME 2005 . Производство и обработка материалов, части A и B. ASMEDC. С. 1445–1453. DOI : 10.1115 / imece2005-81801 . ISBN 0-7918-4223-1.
  42. ^ Харири, Махдиар; Сян, Юйцзян; Чунг, Хён-Джун; Бхатт, Раджан; Арора, Джасбир; Абдель-Малек, Карим (21.10.2013). «Моделирование и прогнозирование движения человека в задаче вертикального прыжка». ASME 2013 Конференция по динамическим системам и управлению . Том 1: Летательные аппараты, управление в аэрокосмической отрасли, альтернативная энергия, автомобильные системы управления, аккумуляторные системы, балки и гибкие конструкции, биологически ориентированное управление и его приложения, биомедицинские и биомеханические системы, биомедицинские роботы и реабилитация, двуногие и передвижение, Методы разработки контроля для Adv. Системы и компоненты силовых агрегатов, Управление Adv. Двигатели внутреннего сгорания, энергетические системы зданий, механические системы, управление, мониторинг и сбор энергии вибрационных систем. Американское общество инженеров-механиков. Дои: 10.1115 / dscc2013-4091 . ISBN 978-0-7918-5612-3.
  43. ^ Батаинех, Мохаммад; Марлер, Тимоти; Абдель-Малек, Карим; Арора, Джасбир (апрель 2016 г.). «Нейронная сеть для динамического прогнозирования движения человека» . Экспертные системы с приложениями . 48 : 26–34. DOI : 10.1016 / j.eswa.2015.11.020 . ISSN 0957-4174 . 
  44. ^ Батаинех, Мохаммад; Марлер, Тимоти; Абдель-Малек, Карим (2013), «Прогнозирование осанки человека на основе искусственной нейронной сети», Цифровое моделирование человека и его приложения в области здравоохранения, безопасности, эргономики и управления рисками. Моделирование человеческого тела и эргономика , Springer Berlin Heidelberg, стр. 305–313, DOI : 10.1007 / 978-3-642-39182-8_36 , ISBN 978-3-642-39181-1
  45. ^ Denavit, J., & Хартенберг, RS (1955). Кинематическое обозначение механизмов нижних пар на основе матриц. Журнал прикладной механики, 77, 215–221.
  46. ^ Ян, Цзинчжоу; Ким, Джу Х .; Абдель-Малек, Карим; Марлер, Тимоти; Бек, Стивен; Копп, Грегори Р. (июль 2007 г.). «Новая цифровая среда обитания человека и оценка дизайна салона автомобиля». Компьютерный дизайн . 39 (7): 548–558. DOI : 10.1016 / j.cad.2006.11.007 . ISSN 0010-4485 . 
  47. ^ "GruntSim, новый симулятор пехоты морской пехоты" . Popularm military.com . Проверено 1 февраля 2020 .
  48. ^ GruntSim - это симуляция морской пехоты США для облегчения нагрузки, загрузки боевых истребителей, прогнозируемой динамики , получено 01.02.2020
  49. ↑ Абдель-Малек, Карим; Ю, Вэй; Ян, Цзинчжоу; Небель, Кайл (ноябрь 2004 г.). «Математический метод эргономичного дизайна: размещение». Международный журнал промышленной эргономики . 34 (5): 375–394. DOI : 10.1016 / j.ergon.2004.05.001 . ISSN 0169-8141 . 
  50. ^ ОТДЕЛЕНИЕ АРМИИ ВАШИНГТОНА, округ Колумбия (1987-05-08). «Администрация: гражданские помощники министра армии». Форт Бельвуар, штат Вирджиния. DOI : 10.21236 / ada401816 . Cite journal requires |journal= (help)
  51. ^ Ким, Джу Х .; Абдель-Малек, Карим; Ми, Зан; Небель, Кайл (2004-06-15). «Макетирование с использованием формулы потребления энергии человека на основе оптимизации». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2004-01-2175 .CS1 maint: location (link)
  52. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Рахматалла, Салам; Марлер, Тимоти; Бхатт, Раджанкумар; Абдель-Малек, Карим (21 января 2010 г.). «Моделирование подъема человека с использованием многоцелевого подхода оптимизации». Многотельная системная динамика . 23 (4): 431–451. DOI : 10.1007 / s11044-009-9186-у . ISSN 1384-5640 . 
  53. ^ Ким, Джу Х .; Сян, Юйцзян; Ян, Цзинчжоу; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (31 марта 2010 г.). «Планирование динамического движения броска через верхнюю руку для системы двуногого человека с несколькими телами». Многотельная системная динамика . 24 (1): 1–24. DOI : 10.1007 / s11044-010-9193-Z . ISSN 1384-5640 . 
  54. ^ Ким, JH; Xiang, Y .; Bhatt, RM; Yang, J .; Chung, H.-J .; Arora, JS; Абдель-Малек, К. (2009). «Создание эффективных движений всего тела человека, подобного механизму с помощью эффективной рецептуры ZMP». Международный журнал робототехники и автоматизации . 24 (2). DOI : 10.2316 / journal.206.2009.2.206-3235 . ISSN 1925-7090 . 
  55. ^ Ян, Цзинчжоу; Питарх, Эстебан Пена; Ким, Джу; Абдель-Малек, Карим (04.07.2006). "Прогнозирование положения и анализ силы / крутящего момента для рук человека". Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2006-01-2326 .CS1 maint: location (link)
  56. ^ Ким, Хён Джу; Хорн, Эмили; Arora, Jasbir S .; Малек, Карим Абдель- (14 июня 2005 г.). «Методология на основе оптимизации для прогнозирования движения цифровой походки человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2005-01-2710 .CS1 maint: location (link)
  57. ^ Ван, Цянь; Сян Юй-Цзян; Арора, Джасбир; Абдель-Малек, Карим (23 апреля 2007 г.). «Альтернативные формулы для планирования походки человека на основе оптимизации». 48-я конференция AIAA / ASME / ASCE / AHS / ASC по структурам, структурной динамике и материалам . Рестон, Вирджиния: Американский институт аэронавтики и астронавтики. DOI : 10.2514 / 6.2007-1909 . ISBN 978-1-62410-013-0.
  58. ↑ Чунг, Хён-Джун; Сян, Юйцзян; Матхай, Анит; Рахматалла, Салам; Ким, Джу; Марлер, Тимоти; Бек, Стив; Ян, Цзинчжоу; Арора, Джасбир; Абдель-Малек, Карим; Обусек, Джон (12.06.2007). «Надежная формула для прогнозирования бега человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2007-01-2490 .CS1 maint: location (link)
  59. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (апрель 2011 г.). «Исправление к« Прогнозированию асимметричной походки человека на основе оптимизации »[J. Biomech. 44 (4) (2011) 683–693]». Журнал биомеханики . 44 (6): 1217. DOI : 10.1016 / j.jbiomech.2011.02.080 . ISSN 0021-9290 . 
  60. ^ Ким, Джу Х .; Малек, Карим Абдель; Ян, Цзинчжоу; Марлер, Р. Тимоти (2006). «Прогнозирование и анализ динамики движения человека при выполнении различных задач». Международный журнал моделирования и моделирования человеческого фактора . 1 (1): 69. DOI : 10,1504 / ijhfms.2006.011683 . ISSN 1742-5549 . 
  61. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (14 мая 2008 г.). «Прогнозирование движения механических систем на основе оптимизации: анализ чувствительности». Структурная и междисциплинарная оптимизация . 37 (6): 595–608. DOI : 10.1007 / s00158-008-0247-2 . ISSN 1615-147X . 
  62. ^ Сян, Юйцзян; Arora, Jasbir S .; Абдель-Малек, Карим (28 марта 2012 г.). «Гибридная прогнозирующая динамика: новый подход к моделированию движения человека». Многотельная системная динамика . 28 (3): 199–224. DOI : 10.1007 / s11044-012-9306-у . ISSN 1384-5640 . 
  63. ^ Султан, Султан; Абдель-Малек, Карим; Арора, Джасбир; Бхатт, Раджан; Марлер, Тим (2016-07-06), «Интегрированная система компьютерного моделирования для оценки травм», « Достижения в области интеллектуальных систем и вычислений» , Springer International Publishing, стр. 23–34, DOI : 10.1007 / 978-3-319-41627 -4_3 , ISBN 978-3-319-41626-7
  64. ^ http://www.santoshumaninc.com/
  65. ↑ Абдель-Малек, Карим; Арора, Джасбир; Ян, Цзинчжоу; Марлер, Тимоти; Бек, Стив; Свон, Колби; Фрей-Лоу, Лаура; Матхай, Анит; Мерфи, Крис; Рахматаллах, Салам; Патрик, Амос (октябрь 2006 г.). "Сантос: физическая среда цифрового моделирования человека". Материалы ежегодного собрания Общества по человеческому фактору и эргономике . 50 (20): 2279–2283. DOI : 10.1177 / 154193120605002009 . ISSN 1541-9312 . 
  66. ^ Малек, Карим Абдель; Арора, Джасбир; Ян, Цзинчжоу (Джеймс); Марлер, Тимоти; Бек, Стив; Свон, Колби; Закон, Лаура Фрей; Ким, Джу; Бхатт, Раджан; Матхай, Анит; Мерфи, Крис (2009). «Цифровая модель человека на основе физики». Международный журнал автомобильного дизайна . 51 (3/4): 324. DOI : 10,1504 / ijvd.2009.027960 . ISSN 0143-3369 . 
  67. ↑ Абдель-Малек, Карим (июль 2007 г.). Спецвыпуск "Моделирование человека и приложения". Компьютерный дизайн . 39 (7): 539. DOI : 10.1016 / j.cad.2007.04.001 . ISSN 0010-4485 . 
  68. ^ Ян, Цзинчжоу; Марлер, Тим; Ким, Хёнджу; Фаррелл, Кимберли; Матхай, Анит; Бек, Стивен; Абдель-Малек, Карим; Арора, Джасбир; Небель, Кайл (11 апреля 2005 г.). «Сантос ™: новое поколение виртуальных людей». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2005-01-1407 .CS1 maint: location (link)
  69. ^ Ян, Цзинчжоу; Абдель-Малек, Карим; Фаррелл, Ким; Небель, Кайл (2004-01-01). «Интерактивная цифровая виртуальная среда Айовы». Международный конгресс и выставка по машиностроению ASME 2004 . Производство и обработка материалов. ASMEDC. С. 1059–1067. DOI : 10.1115 / imece2004-61791 . ISBN 0-7918-4713-6.
  70. ^ Ким, Джу Х .; Абдель-Малек, Карим; Ян, Цзинчжоу; Фаррелл, Кимберли; Небель, Кайл (2005-06-14). «Оптимизационное моделирование динамического движения и прогнозирование расхода энергии для цифрового человека». Серия технических статей SAE . 400 Commonwealth Drive, Уоррендейл, Пенсильвания, США: SAE International. 1 . DOI : 10.4271 / 2005-01-2717 .CS1 maint: location (link)