Вельф IV (нем. Welf IV; ок. 1035/1040 — 9 ноября 1101) — герцог Баварии (Вельф I) в 1070—1077 и 1096—1101 годах; сын маркграфа Альберто Аццо II д’Эсте и Кунигунды Альтдорфской, сестры герцога Каринтии Вельфа III. Родоначальник второго дома Вельфов.
В 1055 году умер Вельф III, граф Альтдорфа и герцог Каринтии. Он владел большими земельными владениями в Швабии, Реции и Баварии. Поскольку прямых наследников у него не было, Вельф III завещал все владения монастырю Альтдорфа, где аббатисой была его мать — Имица, вдова графа Вельфа II. Она же решила передать эти владения Вельфу IV, сыну своей дочери Кунигунды и итальянского маркграфа Альберто Аццо II д’Эсте.
Получив наследство, Вельф перебрался в Германию, где женился на дочери герцога Баварии Оттона Нортхеймского.
В 1070 году разгорелся конфликт между Оттоном Нордгеймским и императором Священной Римской империи Генрихом IV. Оттон, который получил Баварию от вдовствующей императрицы Агнессы де Пуатье, матери Генриха IV, во время малолетства последнего, владел землями на западной и южной окраинах горного массива Гарц. Став совершеннолетним, Генрих IV попытался вернуть контроль над Гарцем, а владения Оттона препятствовали политике императора. В итоге Генрих IV обвинил Оттона в планировании покушения на императора и лишил титула герцога Баварии. Вельф не стал поддерживать тестя. Его брак был бездетен, поэтому Вельф воспользовался моментом и развёлся с дочерью Оттона. В итоге в Рождество 1070 года Генрих IV передал титул герцога Баварии Вельфу.
Когда началась борьба императора Генриха IV с папой за инвеституру, Вельф в марте 1077 года поддержал избрание антикоролём Рудольфа Швабского. За это Генрих IV сместил Вельфа, который в мае 1077 года бежал в Венгрию, с поста герцога Баварии, удержав герцогство за собой.
Однако вскоре Вельф вернулся в Германию. Он стал одним из военачальников, сражавшихся против императора. В августе 1078 года армия, возглавляемая Вельфом и Бертольдом II Церингенским в битве на реке Неккар разбила крестьянскую армию императора.