Генрих VI (фр. Henri VI de Luxembourg; нем. Heinrich VI von Luxemburg; ок. 1250 — 5 июня 1288, битва при Воррингене), граф Люксембурга с 24 декабря 1281, сын Генриха V, и Маргариты де Бар, дочери Генриха II, графа де Бар, и Филиппы де Дрё.
Генрих происходил из династии Люксембургов, ветви Лимбургского дома. В 1265 году Генрих женился на Беатрисе д’Авен, обладавшая несколькими обширными поместьями в графстве Эно. В 1270—1271 годах Генрих взял на себя управление графством Люксембург и других владений его отца, когда тот принимал участие в Восьмом крестовом походе во главе с королём Франции Людовиком IX Святым. Отец Генриха, Генрих V, умер 24 декабря 1271 года. Генрих V поделил свои владения между двумя законными сыновьями. В Люксембурге и Арлоне ему наследовал старший сын Генрих VI, а графство Ла Рош-ан-Барруа и сеньорию Линьи унаследовал второй сын, Валеран I, ставший родоначальником французской ветви рода.
Генрих неоднократно конфликтовал с соседями и духовными лицами. В 1287 году Генрих захватил епископа Льежского Жана д'Энгиен в Буйонском лесу и заточил его в замке в Люксембурге, где держал его в течение пяти месяцев под стражей, пока тот не уплатил значительный выкуп. Менее значительным был конфликт Генриха VI с Генрихом фон Вианденом, который напал на него. 15 марта 1285 года он вступил в конфликт с архиепископом Трира Генрихом II фон Финстингеном после того, как отобрал у архиепископа двадцатую часть всех церковных налогов, предназначенную для обороны, а на следующий день был даже отлучен от церкви за введение новых пошлин на жителей Трира на рынках Мозеля.
Генрих VI принял активное участие в войне за Лимбургское наследство, которая началась после смерти герцогини Лимбурга Ирменгарды, и поддержал архиепископа Кёльна Зигфрида фон Вестербурга, противником которого был герцог Брабанта Жан I, купивший права на герцогство от претендента на Лимбург графа Берга Адольфа V.
Генрих имел права на герцогство через его деда, Валерана III. В мае 1288 года армия Генриха двинулась в направлении Кёльна. На пути туда его войско разрасталось за счет притока вассалов и множества добровольцев. В конце мая Генрих соединился с графом Гелдерна Рено I. В итоге, Рено отказался от всех своих прав на Лимбург и продал герцогство за 40 000 марок в брабантских динарах Генриху и его брату Валерану.
5 июня того же года состоялась битва при Воррингене, в начале которой Генрих был убит вместе со своими тремя братьями: Валераном, а также незаконными сыновьями его отца Генрихом фон Гуффализ, и, вероятно, Бодуэном. Наследником Генриха в Люксембурге и Арлоне стал его старший сын Генрих VII. Он был императором Священной Римской империи из династии Люксембургов.