В России термин «жандарме́рия» использовался в двух значениях: разновидность гвардейской кавалерии и военизированная полиция. О жандармерии-кавалерии в других странах см. Жандармерия (кавалерия). О военизированной полиции в других странах см. Жандармерия.
В Русском царстве и позднее в Российской империи жандармские функции выполняли городовые казаки. Городовых казаков не нужно смешивать с «вольными казаками», которые были свободными людьми, добровольно или по обстоятельствам, составившими особые общины, ни от кого независимые и со своим управлением. Городовые казаки были учреждены правительством как особый класс служилых людей и находились в полной от него зависимости. В царствование Ивана IV они поступили в ведение Стрелецкого приказа и, наравне со стрельцами, составляли особый род русского регулярного войска, противоположный ополчению — дворянам и детям боярским, которые находились в ведомстве разрядов. Со времен царствования Михаила Фёдоровича в Москве уже существовал особый Казачий приказ, заведовавший всем городовым казачеством. Служили городовые казаки в гарнизонах украинных городов Московского государства.
В XVII—XIX веках были образованы особые городовые казачьи полки — Азовский, Таганрогский, Бахмутский, Астраханский, Хопёрский, Моздокский, Кизлярский, Тобольский, крепости св. Димитрия Ростовского (Димитриевский), Томский, Енисейский, Иркутский и Якутский, а также городовые казачьи команды. Из городовых казаков также были сформированы Чугуевское, Волгское (Волжское) и Исетское казачьи войска. Городовые казачьи команды существовали и в сформированных в царствование Екатерины II Московском и Санкт-Петербургском легионах. 22 июня 1822 года издано «Положение о городовых казачьих полках в Сибири», согласно которому Сибирские городовые казаки стали принадлежать к сословию Губернской и Окружной полиции и находятся в гражданском управлении. В том же 1822 году в состав сибирских городовых казаков были включены сибирские дворяне и дети боярские, Казаки были обязаны содержать разъезды в городах, стражу при этапах и при городской полиции, участвовать при поимке беглых и препровождать ссыльных, а также охранять места добычи соли. Служба сибирских городовых казаков отправлялась по очереди, в течение одного года, после чего отбывшие свою очередь казаки возвращались домой к домашним занятиям. Приказом по РККА о расформировании Якутского городового казачьего пешего полка в 1920 году заканчивается эпоха существования городовых казаков в России.
В России термин «жандарме́рия» впервые упоминается в 1792 году, когда в составе гатчинских войск цесаревича Павла Петровича была учреждена конная команда, называвшаяся то кирасирским, то жандармским полком[2]. По воцарении императора Павла I команда эта вошла в состав лейб-гвардии Конного полка.