Расположена в центральной части округа, примерно в 3 км к западу от районного центра — посёлка городского типа Шаховская, на Волочановском шоссе. Соседние населённые пункты — деревни Паново, Софьино и пгт Шаховская. Имеется автобусное сообщение с райцентром маршрутом № 34[6].
В 1769 году Горы — деревня Хованского стана Волоколамского уезда Московской губернии с 43 душами, общее владение генерал-майора Александра Ивановича Неплюева с женой, а также Соковниных. К нему относилось 150 десятин пашни, 386 десятин 1237 саженей леса, 21 десятина 1500 саженей сенного покоса и 1 десятина 100 саженей болот[7].
В середине XIX века деревня относилась к 1-му стану Волоколамского уезда и принадлежала графине Софье Прокофьевне Бобринской. В деревне было 15 дворов, крестьян 69 душ мужского пола и 71 душа женского[8].
В «Списке населённых мест» 1862 года Жилыя Горы — владельческая деревня 1-го стана Волоколамского уезда Московской губернии по левую сторону Московского тракта, шедшего от границы Зубцовского уезда на город Волоколамск, в 29 верстах от уездного города, при колодце, с 25 дворами и 152 жителями (70 мужчин, 82 женщины)[2].
По данным на 1890 год в деревне располагалась квартира полицейского урядника, число душ мужского пола составляло 77 человек[9].
До 1924 года входила в состав Муриковской волости. Постановлением президиума Моссовета от 24 марта 1924 года Муриковская волость была включена в состав Судисловской волости[11].