История Норвегии как территории, населённой людьми, началась не менее 10 тысяч лет назад, в период позднего палеолита, то есть в раннем каменном веке. Следы поселений первобытных людей, основанных примерно 10 400 лет назад, были найдены вдоль всего побережья Норвегии. Старейшим из обнаруженных поселений считается стоянка, обнаруженная у Пёулера[норв.] в Брунланесе[норв.] (Вестфолл). Предположительно, это поселение представляет собой остатки мест обитания переселенцев из Доггерленда — части суши, в настоящее время находящейся под Северным морем, но одно время соединявшей нынешние Британские острова с Ютландией.
Около 10-12 тысяч лет назад в некоторых частях Норвегии была распространена культура Фосна-Хенсбака.
Петроглифы на территории страны датируются эпохой неолита (4000—1700 годы до нашей эры) и изображают занятия, характерные для охотников и собирателей. Более долговременные поселения появились в бронзовом (1700—500 годы до нашей эры) и железном веках. Ко II веку нашей эры относятся древнейшие известные рунические надписи. Многие другие надписи датируются примерно IX веком, то есть годами, когда в Норвегии появляется ряд малых королевств.
Период времени между 800 и 1066 годами называется эпохой викингов. В это время была развёрнута значительная зарубежная экспансия скандинавов (норвежцев, шведов и датчан), происходившая во многом за счёт путешествий по морю на «длинных кораблях». При этом скандинавы участвовали в этой экспансии не только как исследователи, торговцы и первопоселенцы, но и как собственно викинги, то есть налётчики и пираты. В середине XI века образовалось Норвежское королевство, обосновывавшее свою законность сначала происхождением от Харальда Прекрасноволосого, а затем — от Олафа Святого. Норвежские короли обратились к христианству. После завершения эпохи гражданских войн, во время правления Хокона Хоконссона в Норвегии начался период активной литературной деятельности и установления дипломатических связей с Европой. В 1349 году примерно половина населения Норвегии погибла в результате эпидемии чумы, после чего начался период государственного упадка.