При подаче документов (18 марта 1686) для внесения рода в Бархатную книгу, была предоставлена родословная роспись Крюковых, царская жалованная грамота Ивану Ивановичу Крюкову на вотчины: Сухотино, Ступино и Пятнино в Ростиславском стане Рязанского уезда (1613), а также четыре наказа и указные грамоты (1614-1632).
Род происходит от "мужа честен" татарского Солохмира-мурзы, выехавшего из Большой Орды к великому князю рязанскому Олегу Ивановичу (1371), принявшего христианство с именем Иоанна Мирославовича, получивший сан боярина и рязанской княжны Анастасии Ивановны. В приданое он получил вотчины: Венёв, Ростовец, Веркушу, Михайлово поле, Вердерев, Беспутский стан и г. Ростиславль.
У них родился единственный сын, боярин Григорий Иванович, у которого было четыре сына, один из которых боярин Михаил Григорьевич по прозванию Абутайло (Абутало) получивший в вотчины Венёв и Ростовец, имел единственного сына Григория Михайловича по прозванию Шишка, родоначальника дворянского рода Шишкины, который в свою очередь имел 5 сыновей, один из которых,Тимофей Григорьевич (V-е колено), прозванный Крюк, родоначальник Крюковых. Летопись о нём пишет: ".....а был он у великого князя рязанского конюшенным бояриным и дан ему был город Ростиславль в путь и на бою его ранили татары и он умер от тех ран и похоронен в Ростиславле, а того Ростиславль городища слывёт стар ростиславской".
Из рода Крюковых происходит канонизированный русской православной церковью в лике преподобного Корнилий Комельский (1457-1537).
В XVI и XVII веках шестнадцать Крюковых были убиты в сражениях, пятеро умерли в плену, четверо были воеводами.
В Гербовнике Анисима Титовича Князева имеется изображение печати с графским гербом Ивана Никитича Крюкова: в щите имеющем синее поле и овальную форму изображены три зелёных бутона (маковые коробочки), две вверху одна внизу. Щит увенчан графским шлемом с графской на нём короной. Щитодержатели: два восстающих льва, с поднятыми хвостами и высунутыми языками. Цветовая гамма намёта не определена.