Данила Терентьевич Милославский (по прозвищу «Козел», ум. до февр. 1534) — основатель старшей ветви знатного боярского и дворянского рода Милославских, дьяк великого князя московского Василия III Ивановича (стал им между 1511 и 1517), посельский (управляющий вотчиной) дмитровского князя Юрия Васильевича в его сёлах Кучки и Деревеньки в Шуткине стане Юрьев-Польского уезда (1460–72), в конце XV века посельский великого князя московского Ивана III Васильевича и его жены великой княжны Софьи Палеолог в Соль-Вычегодском уезде.
Имел родовые владения в Переславском уезде, в Свинорецком погосте Шелонской пятины. В 1497/98 и 1506/07 держал в кормлении волость Поле Кривалдино с восемью деревнями во Владимирском уезде. За его подписью как великокняжеского дьяка сохранились акты 1518, 1521 и 1524.
Из его сыновей наиболее известен Дмитрий Данилович (? – 21.2.1561), сделал карьеру в малолетство великого князя московского Ивана IV Васильевича Грозного, писец в Бежецком Верхе (сент. – нояб. 1537). Будучи близок к Троице-Сергиеву монастырю, выступал его судьёй в земельных спорах с вотчинниками (осень 1537 – нояб. 1548), держал в кормлении Лутосненскую волость Дмитровского уезда (1547–50). От его сыновей происходят три линии рода Милославских.
Сын Дмитрия Даниловича, Юрий — вероятный прототип главного героя (боярина Юрия Дмитриевича Милославского) исторического романа М.Н.Загоскина «Юрий Милославский, или Русские в 1612 году».
Есть сведения, что одна из дочерей Данилы Терентьевича была выдана замуж за татарского мурзу Юфера, поступившего на службу Ивану III в 1504 году. Этот брак положил начало древнему вятскому роду Юферевых.