Ринальдо д’Эсте, также именуемый Ринальдо III (итал. Rinaldo d'Este; 26 апреля 1655, Модена, Моденское герцогство — 26 октября 1737, там же) — герцог Модены и Реджо с 1694 года, герцог Мирандолы и маркиз Конкордии с 1710 года.
Ринальдо д’Эсте, будущий герцог Модены и Реджо, родился в апреле 1655 года в Модене. Его родителями были правящий герцог Франческо I и его третья супруга Лукреция Барберини, представительница могущественного и богатого семейства Барберини. Всего через три года, в 1658, Ринальдо лишился отца. Новым герцогом Модены стал старший единокровный брат Ринальдо, Альфонсо IV д’Эсте, которого вскоре сменил его сын Франческо II.
Как младшего отпрыска семьи, Ринальдо изначально готовили к церковной деятельности, хотя он также прошёл обучение в Университете Модены. Многие из его родственников по матери из семьи Барберини, чьё возвышение во многом связано с именем папы римского Урбана VIII, были кардиналами и занимали видные посты в Ватикане (см. Франческо и Карло Барберини).
Ринальдо д’Эсте получил сан кардинала 2 сентября 1686 года, в понтификат папы Иннокентия XI. После этого он дважды принимал участие в конклавах — в 1689 и 1691 годах.
В марте 1695 года, в связи с наследованием Моденского герцогства, Ринальдо д’Эсте сложил с себя духовный сан.
Первыми шагами нового герцога стало снижение цены на зерно и мероприятия по улучшению условий жизни крестьян. С началом войны за испанское наследство Ринальдо объявил о нейтралитете Модены, однако это не помешало французским войскам захватить герцогство летом 1702 года. Герцог был вынужден бежать в Болонью, входившую тогда в состав Папского государства. В 1707 году, после длительной осады, в которой принимал участие и сам герцог Ринальдо, немецкие войска вытеснили французов из Модены. В результате мирного договора, Ринальдо приобрел герцогство Мирандола, но потерял Комаккьо.