Тапочки обычно изготавливаются из мягкой ткани, кожи и т. п. Обувь подобного покроя известна с древних времён. Некоторые виды, особенно предназначенные для посещения ванны, бассейна и других влажных мест, делаются из резины или пластика. Тапочки могут иметь форму туфли или не иметь задника (шлёпанцы). Подошва у них обычно тонкая и не предоставляет серьёзной защиты для ноги. В гостиницах, банях и т. п. заведениях клиентам могут выдаваться так называемые одноразовые тапочки.
Типичные тапочки XIX века представляли собой мягкие туфли (как и с каблуком, так и без), иногда с язычком, нередко вышивавшиеся. В вышивке могли использоваться как и растительные орнаменты, так и инициалы владельца. Как и сейчас, тогда тапочки носили в домашней обстановке. Отголоском тапочек этого столетия являются туфли, известные под названием «тапочки принца Альберта» или «слипперы» (от англ. slippers — «тапочки», в свою очередь, происходящие от англ. to slip — скользить). В отличие от собственно тапочек, тапочки принца Альберта можно носить и на улице. Как правило, они представляют собой туфли с кожаной подошвой с каблуком, небольшим язычком, бархатным верхом, стёганой подкладкой и вышитым узором (в том числе и инициалами) на мыске[3][4][5].
К 1960-м годам тапочки прижились практически у всех советских граждан. Ношение тапочек и по сей день является одной из характерных черт быта постсоветских стран, включая Россию[2].