Зинаи́да Влади́мировна Удальцо́ва (урожд. Мыльцына[2]; 5 марта 1918[1], Кисловодск, Терская область[1] — 29 сентября 1987, Баку) — советский историк-медиевист. Специалист в области византиноведения, славяноведения и истории поздней античности[3]. Член-корреспондент АН СССР (1976).
Доктор исторических наук (1961), профессор (1968), заведующая кафедрой истории средних веков МГУ. Директор Института всеобщей истории АН СССР (1980—1987).
Родилась в Кисловодске 5 марта 1918 года в семье местного землевладельца Владимира Амвросиевича Мыльцына.
С 1946 года работала на кафедре истории средних веков МГУ. В 1968 году была утверждена в звании профессора по специальности «всеобщая история». Преподавала в МГУ на протяжении около сорока лет (1946—1986).
С 1949 года научный сотрудник сектора истории Византии Института истории АН СССР, в 1959 (и. о. до 1961) — 1968 годах возглавляла данный сектор[4] (как отмечают, являясь ученицей своего предшественника во главе данного сектора, академика Евгения Алексеевича Косминского и находясь с ним в доверительных отношениях, З. В. Удальцова ещё до своего назначение во главе сектора сосредоточивает в своих руках фактическое руководство группой, которой являлся до 1955 года этот сектор — и занималась организационной работой по преобразовании группы в сектор[5]). В 1968—1970 годах заведующая сектором истории Византии Института славяноведения и балканистики АН СССР. В 1970—1980 годах заведующая сектором истории Византии Института всеобщей истории АН СССР, а с 1980 по 1987 год возглавляла Институт.
Возглавляла также ассоциацию византинистов СССР, а в 1976 году была избрана вице-президентом Международной ассоциации византинистов, являлась членом научных обществ, представляла советскую науку на конференциях и конгрессах.