Замок Урах — замок эпохи Возрождения в городе Бад-Урах в немецкой федеральной земле Баден-Вюртемберг.
В XI веке, вместе с замком Хоэнурах, графы фон Урах выстроили в долине городской замок (снесён в XVIII веке), предтечу ныне существующего замка.
В 1264/1265 году ввиду финансовой нужды Генрих фон Урах продал свои владения вюртембергскому графу Ульриху I.
Около 1400 года рядом со старым замком для одной из ветвей вюртембергского дома была построена новая резиденция.
С 1442 году при Людвиге I фон Вюртемберг, и после раздела Вюртемберга по Нюртингенскому договору, Урах был столицей графства Вюртемберг-Урах, и замок стал официальной графской резиденцией.
В 1474 году, по случаю свадьбы Эберхарда V и Барбары Гонзага замок был кардинально перестроен и модернизирован.