Род внесён в Бархатную книгу[3]. Род князей Щепиных-Ростовских записан в V часть родословной книги Ярославской губернии.
Родоначальник князь Александр Фёдорович Щепа († 1442), псковский наместник (1410—1412, 1421—1424, 1429—1434), внук владетельного Ростовского князя Андрея Фёдоровича[4].
В 1428 году, когда псковичи выпросили Александра Фёдоровича Щепу себе князем у великого князя Московского, он послал своего сына, князя Дмитрия прежде себя во Псков; там тот дожидался отца «до полузимы» и, не дождавшись, уехал в Москву. В следующем году он вновь приехал с отцом во Псков. В 1431 году в его присутствии был заложен новый город на Гдове. У Дмитрия был сын Ceмён Горбатый. Князь Иван Дмитриевич пользовался значением при Иване Грозном и воеводствовал при Фёдоре Ивановиче в Заволочье и Опочке[5]. В XV веке представители княжеского рода были наделены поместьями в Новгороде, из земель, конфискованных у новгородских бояр[6], что говорило о высоком статусе первых князей Щепиных-Ростовских при московском государевом дворе. Во второй половине XV века ситуация изменилась и общественное положение стало снижаться. Вероятно, это связано с окончательным превращением из князей владетельных в служилых князей и их статус определялся служебной карьерой.
О даровании герба князья Щепины-Ростовские не просили, но, имея в виду, что Касаткины-Ростовские и Лобановы-Ростовские имеют одинаковый герб, и князья Щепины могут иметь его же: гербовый щит, рассечённый горизонтально в верхней половине — герб княжества Киевского (ангел в серебряной одежде с мечом и щитом), а в нижней — герб княжества Ростовского (в красном поле серебряный олень, шествующий вправо).
Гербовый щит на развернутом горностае княжеской мантии покрыт княжескою шапкою, принятой у нас формы.
Герб князей Щепиных-Ростовских — это герб княжества Ростовского: в червлёном поле серебряный олень с золотым ошейником. Щит покрыт княжеской мантией и российской княжеской шапкой[7].