Располагался на правом берегу реки Клязьмы, в 5 км к востоку от современного города Вязники, в 1 км к северо-западу от села Пировы-Городищи и являлся центром Ярополчской волости. Приставка «Залесский» к названию города добавлена современными исследователями, чтобы подчеркнуть его принадлежность к Залесской Руси (междуречье Оки и Волги), так как город с названием Ярополч существовал также и в Киевском княжестве.
В 1950-х и 1960-х годах на месте города проводились масштабные раскопки, и сейчас Ярополч Залесский является одним из наиболее хорошо изученных древнерусских поселений Владимирщины. Детинец Ярополча Залесского по размерам (около 2,8 га) принадлежит к категории городских поселений Древней Руси. Площадка занимает восточную, наиболее широкую и возвышенную часть мыса, к востоку от городища, она полукруглая в плане, размерами около 230×125 м, площадью около 2.8 га., высота над рекой до 50 м, с севера, востока и юга — остатки полукольцевого вала, с напольной восточной стороны достигающего высоты 5 м при ширине в основании до 15 м. Перед валом с напольной стороны — глубокий, сильно размытый ров. Слабые следы рва прослежены с западной стороны площадки. Общая длина вала около 300 м. С напольной стороны в системе укреплений имеется разрыв шириной 16 м — остатки въездных ворот.
В результате раскопок, проводимых экспедицией АН СССР совместно с Владимиро-Суздальским музеем-заповедником и Вязниковским краеведческим музеем, а также на основе летописных данных установлено, что город был основан братом Юрия Долгорукого, Ярополком Владимировичем, в 1135—1138 годах. Название города Ярополч — притяжательная форма имени князя (т.е. «Ярополков», «принадлежащий Ярополку»). Детинец Ярополча был хорошо укреплён валами и деревянными стенами. Управление городом осуществлял княжеский наместник, или тиун, усадьба которого выделялась особенным богатством среди рядовой городской застройки.
Ярополч Залесский был значимым ремесленно-торговым центром. Археологический материал свидетельствует об искусных мастерах гончарного, костерезного, железоделательного, ювелирного и др. ремёсел. Значительное место среди находок в Ярополче занимают оружие и предметы снаряжения всадника. Раскрытое археологами кладбище жертв осады указывает, что жители города оказали сильное сопротивление татаро-монгольским завоевателям. Однако город был взят, все постройки сожжены, жители перебиты. Возможно, незначительная часть жителей спаслась от нашествия, вернулась в Ярополч, но поселилась не в детинце, а за пределами валов. Город как таковой перестал существовать.
Новый Ярополч впервые упоминается в договорной грамоте великого князя Василия Дмитриевича (сына Дмитрия Донского) с дядей Владимиром Андреевичем в 1389 году «А ци каким делом отоимется от тобе Ржева и дати ими тобе во Ржевы место Ярополча да Медуши». Судя по этой грамоте, Ярополчем называлась и большая округа вокруг слободы.