Пётр Ярославский родился в 1750 году в Тростянце. После окончания Прибавочных классов при Харьковском коллегиуме был направлен в Москву «для основательного познания архитектуры», к которой проявил интерес еще во время учёбы в Харькове.
В Москве Пётр Ярославский обучался у Василия Баженова. После возвращения в Харьков полностью посвящает себя архитектуре, как практике, так и теории. Во многом его усилиями в Харьковском коллегиуме были открыты «архитектурные классы».
С 1775 года Пётр Антонович занимал пост губернского архитектора, на котором находился до 1809 года[1]. Как архитектор-практик Пётр Ярославский во многом определил архитектурный облик Харькова в следующем столетии, став родоначальником слободско-украинской школы классицистской архитектуры.
Принимал участие в составлении планов городов Харьковского наместничества в 1782—1786 гг. в соавторстве с Г. Буксгевденом и С. Назвитиным, разработал генеральные планы. По его эскизам были построены церкви в Сумах, Ахтырке, Константиновке (в усадьбе Донцов-Захаржевских), Пархомовке, усадьба Шидловских в Старом Мерчике.