Червеобразные животные, обитатели морей. Бентосные и планктонные организмы, также обитают на поверхности водорослей или кораллов, или в кишечнике морских огурцов. Длина тела от нескольких миллиметров до 10 см и более. Нервная система базиэпидермальная, мозг отсутствует. У ксенотурбеллид простая нервная сеть, специализированная концентрация нейронов отсутствует. Органы чувств включают статоцисты и, у некоторых групп, простейшие оцеллии[3][4]. В ранге типа впервые выделены в 2011 году на основании молекулярно-генетических данных и морфологических синапоморфий (Philippe et al., 2011)[5]. Включённых в их состав Xenoturbella в 2006 году предлагалось выделить в свой отдельный тип Xenoturbellida, сестринский к кладе Ambulacraria (включающей два типа: иглокожие + полухордовые)[6][7]. Однако более современные исследования с помощью транскриптомного анализа показали (Canon et al., 2016), что клада Xenacoelomorpha, включающая Acoelomorpha и Xenoturbella, рассматривается в качестве сестринской группы к Nephrozoa, включающей в том числе примитивных Bilateraria, лежащих в основании филогенетического древа двусторонне-симметричных животных[8].