Регулярное автобусное движение открыто в 1929 году между Вологдой и посёлком Молочное. С 26 марта 1938 года в Вологде открыто автобусное сообщение по двум маршрутам:
В 1939 году в Вологде была организована автоконтора, которая размещалась на Красноармейской набережной (в настоящее время территория завода Дорожных машин). Были получены первые автобусы марки ЗИС-8 с деревянными кузовом и сидениями.
В годы ВОВ автобусы использовались для нужд армии и вновь появились на вологодских улицах лишь 25 августа 1945 года.
В 1956 году автоконтора переехала на Пошехонское шоссе, 8 (территория бывшего таксопарка) и была переименована в пассажирское автохозяйство. В те годы, на улицы города выходили автобусы разных марок ЗИС-155, РАФ, ТА-6, ПАЗ-651. 23 июня 1963 года пассажирское автохозяйство было переименовано в «автоколонну № 1117».
Пик автобусных перевозок пришёлся на конец 1980-х годов, сразу за котором последовал спад, закончившийся в 1994 году отменой многих маршрутов. С этого периода 60% перевозок стали выполнять троллейбусы.
В 1995 году Автоколонна № 1117 была передана в собственность администрации города Вологды и переименована в Муниципальное унитарное пассажирское автотранспортное предприятие № 1, основным видом деятельности, которого является перевозка пассажиров на городских и частично пригородных маршрутах. С 1995 года идёт постоянное обновление парка машин современными и комфортабельными автобусами.