Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

Для использования в других целях, см Декстер (значения) .
«СПДМ» перенаправляется сюда. Не следует путать со спектральной прецизионной дистанционной микроскопией .
Ловкий манипулятор специального назначения
Dextreallyhasnohead.jpg
Dextre, многие из роботизированных манипуляторов и экспериментов МКС, могут управляться с Земли, выполняя задания, пока экипаж спит.
ОператорНАСА
ПроизводительMDA
Тип инструментателеманипулятор
Интернет сайтwww .asc-csa .gc .ca / eng / iss / dextre /
Характеристики
Масса1,662 кг (3,664 фунтов)
Размеры3,5 м (11 футов)
Номер запущен1
Хост космический корабль
Космический корабльМеждународная космическая станция
Оператор
Дата запуска11 марта 2008 г . ; 12 лет назад ( 11 марта 2008 г. )
РакетаКосмический шатл
Запустить сайтКеннеди LC-39A
Декстре на конце Canadarm2
Декстре, на снимке члена экипажа 26-й экспедиции.
Декстре, на снимке члена экипажа 27-й экспедиции.

Dextre , также известный как ловкий манипулятор специального назначения ( SPDM ), представляет собой двухрукий робот или телеманипулятор , который является частью мобильной системы обслуживания на Международной космической станции (МКС) и выполняет ремонт, в противном случае требующий выхода в открытый космос . Он был запущен 11 марта 2008 года на космическом корабле STS-123 .

Dextre является частью вклада Канады в МКС и назван в честь его ловкости . Dextre - третий канадский роботизированный манипулятор, использованный на МКС, которому предшествовали Canadarm космического корабля и большой Canadarm2 . Dextre был разработан и изготовлен MDA . [1]

Рано утром 4 февраля 2011 года Dextre выполнил свое первое официальное задание, которое заключалось в распаковке двух частей для Kounotori 2, пока экипаж на борту спал. [2]

Цель [ править ]

Dextre предназначен для работы с орбитальными заменяющими устройствами : многие запасные части хранятся на МКС, и Dextre может доставлять их на рабочие места и обратно и устанавливать замену при возникновении сбоев. До прибытия Декстра астронавты должны были совершить космические прогулки для выполнения этой работы.

Структура [ править ]

Декстре напоминает гигантский торс с двумя чрезвычайно проворными руками, длиной 3,5 метра (11 футов). Общая масса составляет около 1662 кг (3664 фунта). [3] Корпус длиной 3,5 метра [3] поворачивается на «талии». Тело имеет захват Power Data на «головном» конце, который может быть захвачен большей рукой космической станции, Canadarm2, так что Dextre может быть размещен на различных рабочих площадках орбитальной замены (ORU) вокруг космической станции. Другой конец корпуса имеет эффект защелкивающегося конца, практически идентичный таковому у Canadarm2, так что Dextre также может быть прикреплен к захватным приспособлениям космической станции или мобильной базовой системе .

Dextre также может работать, пока он прикреплен к концу Canadarm2. [4]

Каждая рука чем-то похожа на укороченную Canadarm2 (в том, что она имеет 7 суставов), но прикреплена к Dextre одним концом.

В конце рук Dextre находятся ORU / механизмы смены инструмента (OTCM). OTCM имеет встроенные захваты, выдвижной привод, монохромную телекамеру, фонари и соединитель шлангокабеля, который может обеспечивать питание, передачу данных и видео на полезную нагрузку и обратно. [5]

Декстре перемещает одну руку за раз, в то время как одна рука может держаться за станцию ​​(используя специально предоставленные стандартные интерфейсы H или Micro [6] : 5.1 ) для стабильности и простоты управления [6] : 2.1 другая доступна для выполнения задач.

Инструменты [ править ]

В нижней части корпуса Dextre есть пара ориентируемых цветных телекамер с подсветкой, платформа для размещения ORU и кобура для инструментов. Кобура для инструментов оснащена двумя роботизированными микроконическими инструментами (RMCT), которые позволяют руке захватывать дополнительные типы приспособлений ORU. Инструмент для удлинения гнезда (SET) увеличивает длину захватного гнезда на руке, а роботизированный инструмент смещения (ROST) позволяет руке захватывать труднодоступные цели.[7]

В рамках миссии по заправке роботов 2011 года было добавлено несколько новых инструментов . Кусачки, инструмент для снятия защитного колпачка, инструмент для сопел EVR и многофункциональный инструмент с несколькими переходниками. Эти инструменты не устанавливаются на Dextre, но используются Dextre при выполнении операций RRM. Инструменты не считаются частью набора инструментов Dextre и хранятся на платформе RRM.

В 2013 году на транспортном корабле H-II была доставлена ​​транспортная тележка RRM On-orbit Transfer Cage (ROTC), которая представляет собой подвижный стол на платформе японского шлюза, с которого можно извлечь и впоследствии установить новое оборудование. [8]

Роботизированная дозаправка - Фаза 2 будет использовать бороскопическую камеру робота- бороскопа для визуального осмотра беспозвоночных роботов (VIPIR) с гибкой трубкой длиной 34 дюйма. [9]

Будущие возможности [ править ]

САРА (Самонастраивающаяся вспомогательная рука робота) - это рука с тремя пальцами, которая предназначена для прикрепления к концу руки Декстра. На МКС он не доставлен. [6]

Дизайн и доставка [ править ]

Dextre был разработан и изготовлен MDA Space Missions (ныне MDA ) в рамках контракта на 200 миллионов долларов с Канадским космическим агентством , которое будет контролировать его будущие операции и необходимое обучение экипажей станции. [10]

Он завершил все необходимые испытания и был доставлен в Космический центр Кеннеди (KSC) во Флориде в середине июня 2007 года. Оказавшись в KSC, он прошел летные проверочные испытания с последующей интеграцией шаттла .

Установка [ править ]

Dextre был запущен на МКС 11 марта 2008 года на борту космического корабля " Индевор" в рамках миссии STS-123 . Он «проснулся» и активировал обогреватели, необходимые для поддержания тепла в суставах и электронике после получения энергии от Canadarm2 космической станции 14 марта. Во время второго выхода миссии в открытый космос 16 марта астронавты прикрепили две руки длиной 3,35 метра (11,0 футов). к основному корпусу робота и дополнительно подготовил машину к работе на станции. После выхода в открытый космос члены экипажа снова подключили Декстра к роботизированной руке станции, чтобы он оставался в тепле и позволял НАСА провести тесты, чтобы убедиться, что вся электроника Декстра работает должным образом. Позже в тот же день команда проверила все его шарниры и тормоза. [11]Астронавты завершили оснащение робота во время третьего выхода в открытый космос 17 марта 2008 г. [12]

Использование операции [ править ]

После тестирования и испытаний запланировано первое использование при удалении и замене RPCM (Remote Power Control Module) в 2009 году. [4]

Дополнительное использование [ править ]

В начале августа 2004 года НАСА объявило о своем намерении использовать Dextre (или его близкую копию) в качестве роботизированного компонента для спасательной миссии космического телескопа Хаббл . Спустя несколько месяцев после заключения контракта с MDA на предоставление копии SPDM для миссии по ремонту Хаббла [13] НАСА затем отменило миссию в пользу полета шаттла для выполнения ремонта / модернизации. НАСА сослалось на чрезмерный риск и вновь обретенное доверие к внешнему резервуару космического шаттла как причины отмены.

1 апреля 2008 года на сайте NASA APOD о Декстре была написана анекдотическая статья «День дурака». [14]

Декстре также был изображен на новой банкноте канадского полимера за 5 долларов вместе с Canadarm2 , которую командир Крис Хэдфилд помог раскрыть на борту Международной космической станции. [15]

См. Также [ править ]

  • Canadarm , который использовался на космическом шаттле
  • Система мобильного обслуживания (MSS), также известная как ее основной компонент Canadarm2, используется на МКС.
  • Европейский роботизированный манипулятор , четвертый роботизированный манипулятор, который будет установлен на МКС в 2017 году
  • Японская система дистанционного манипулятора , используемая на модуле JEM МКС Kibo
  • Стрела , кран с ручным управлением, используемый в ROS для выполнения задач, аналогичных мобильной системе обслуживания.

Ссылки [ править ]

  1. ^ CanWest News Service, 'Канада Hand "успешно установлен' в архив 2014-03-26 в Wayback Machine , 15 марта 2006
  2. ^ Dextre успешно завершает свою первую официальную работу , НАСА , 2011-02-04
  3. ^ а б "Декстр | НАСА" . Nasa.gov. 2013-10-18 . Проверено 30 мая 2016 .
  4. ^ a b МКС готовится к дебютам канадской Dextre и японской HTV. Апрель 2009 г.
  5. ^ Какой срок ?. «Механизм смены инструмента uro [1 запись] - TERMIUM Plus® - Поиск - TERMIUM Plus®» . Btb.termiumplus.gc.ca . Проверено 30 мая 2016 .
  6. ^ a b c «Архивная копия руки SARAH, используемой для космических операций на роботе STVF» (PDF) . Архивировано из оригинального (PDF) 1 ноября 2014 года . Проверено 1 ноября 2014 года .
  7. ^ Пит Хардинг (2011-09-04). «Канадский Dextre завершил марафонскую неделю робототехники на МКС» . NASASpaceFlight.com . Проверено 30 мая 2016 .
  8. ^ "Использование МКС: RRM - спутниковые миссии - eoPortal Directory" . Directory.eoportal.org . Проверено 30 мая 2016 .
  9. ^ "Офис возможностей спутникового обслуживания" . Ssco.gsfc.nasa.gov . Проверено 30 мая 2016 .
  10. ^ "Dextre космической станции заземлен после обнаружения проблемы с питанием - Технология и наука - Новости CBC" . Cbc.ca . Проверено 30 мая 2016 .
  11. ^ «Космические путешественники прибегают к ударам, монтировка» . Ассошиэйтед Пресс. 16 марта, 2008. Архивировано из оригинала на 2008-03-19 . Проверено 17 марта 2008 .
  12. ^ "Астронавты снаряжают робота поясом с инструментами, камерами" . CNN.com . Ассошиэйтед Пресс. 2008-03-18. Архивировано из оригинала на 2008-03-19 . Проверено 18 марта 2008 .
  13. ^ MDA Space Missions Официальный сайт архивации 2008-03-18 в Wayback Machine
  14. ^ Nemiroff, R .; Боннелл, Дж., Ред. (1 апреля 2008 г.). «Робот новой космической станции просит, чтобы его называли« Декстром Великолепным »» . Астрономическая картина дня . НАСА .
  15. ↑ Банк Канады представляет новые полимерные банкноты на 5 и 10 долларов

Внешние ссылки [ править ]

  • Декстре, робототехника Международной космической станции - Канадское космическое агентство
  • Анимация: Canadarm2 и Dextre удаляют научный эксперимент CATS из Dragon SpaceX и передают его в руку удаленного манипулятора Японии на YouTube
  • Анимация: Canadarm2 и Dextre заменяют вышедший из строя насос аммиака на YouTube