Распределенная архитектура мобильной навигации (DAMN) — это архитектура мобильных роботов , разработанная Хулио К. Розенблаттом в Университете Карнеги-Меллон . [1] DAMN состоит из набора независимых действий, таких как «идти к цели» и «избегать препятствий», а также арбитра. Арбитр генерирует набор возможных действий для робота в течение короткого периода времени, и поведение голосует за (т. е. выражает полезность) этих кандидатов на действия. Голоса могут быть взвешены менеджером режима. Затем оптимальное по Парето действие отправляется на контроллер транспортного средства. Одним из методов получения голосов является использование поведения для асинхронного обновления карты полезности в пространстве конфигурации робота. Затем арбитр накладывает на карту пути, возникающие в результате действий-кандидатов, и отбирает образцы инженерных коммуникаций вдоль этих путей. Этот подход известен как объединение утилит . В DAMN процесс принятия решений распределен и асинхронен, без необходимости иерархической структуры.