Он был сыном Роберта Пембертона из Рашдена и Маргарет Трокмортон, дочери Ричарда Трокмортона из Хайэм Феррерс . [1]
Пембертону очень помог его брак и политическое влияние сэра Джона Стэнхоупа , мужа его невестки Маргарет Маквиллиам. Его домом был дом Хертингфордбери , где он принимал короля Дании Якова и Анну на один день в июле 1605 года .
Он женился на Сюзанне, дочери Генри Маквильяма и вдове Эдварда Сондерса. [3] Некоторые источники говорят, что она была дочерью сэра Томаса Чика , ее матерью была Мэри Чек .
Он умер 1 августа 1616 г. от «новой лихорадки или болезни» [4] и был похоронен в Рашдене. Его вдова вышла замуж за Томаса Айрленда.