Родившийся в Джермантауне, Филадельфия, Пенсильвания , Бейли получил степень бакалавра в Уитон-колледже , штат Иллинойс , в 1940 году, а затем поступил в теологическую семинарию веры , чтобы получить степень бакалавра в 1945 году. В 1944 году Бейли женился на Мэри Лу ДеУолт, однокласснице в Уитон-колледже. Бейли был удостоен звания почетного доктора Стерлинг-колледжа и теологической семинарии Гордон-Конвелл .
Он был одним из первых, кто подписал в 1973 году Чикагскую декларацию о евангелической социальной заботе . В этом документе признается неспособность евангельского христианства противостоять расизму, материализму и несправедливости, а также признается тот факт, что они «побуждают мужчин к гордому господству, а женщин к безответственной пассивности».
Сначала он был штатным директором InterVarsity Christian Fellowship на восточном побережье , редактором журнала His и директором InterVarsity Press .
На момент своей смерти Бейли был президентом издательской компании Дэвида С. Кука в Элгине , штат Иллинойс (ныне находится в Колорадо-Спрингс , штат Колорадо ).
Среди его опубликованных работ — «Евангельский дирижабль» , который был адаптирован для фильма в 1967 году и также был превращен в комикс Spire Christian Comics .
Двое из сыновей Джозефа, Дэвид и Тимоти, являются пресвитерианскими служителями, первоначально рукоположенными в пресвитерианской церкви в Америке, но с тех пор покинули деноминацию, один за независимость (Дэвид Бейли) и один за ассоциацию церквей, придерживающихся Вестминстерских стандартов, под названием Евангелическая пресвитерия . (Тим Бэйли).