Виртуальная среда Open Robotics Automation Virtual Environment ( OpenRAVE ) предоставляет среду для тестирования, разработки и развертывания алгоритмов планирования движения в реальных робототехнических приложениях. Основное внимание уделяется моделированию и анализу кинематической и геометрической информации, связанной с планированием движения. Автономный характер OpenRAVE позволяет легко интегрировать его в существующие робототехнические системы. Он предоставляет множество инструментов командной строки для работы с роботами и планировщиками, а ядро времени выполнения достаточно мало, чтобы его можно было использовать внутри контроллеров и более крупных фреймворков. [1]
Первый выпуск | 17 марта 2008 г . |
---|---|
Стабильный выпуск | 0.8.2 / 18 октября 2012 г . |
Операционная система | Linux , Microsoft Windows , Mac OS X |
Лицензия | Стандартная общественная лицензия ограниченного применения GNU и лицензия Apache, версия 2.0 |
Веб-сайт | openrave |
Технологии
IKFast
Возможно, самая влиятельная технология, которую предоставляет OpenRAVE, - это инструмент под названием IKFast, компилятор кинематики роботов. В отличие от большинства решателей обратной кинематики, IKFast может аналитически решать кинематические уравнения любой сложной кинематической цепочки и генерировать файлы для конкретного языка (например, C ++ ) для дальнейшего использования. Конечным результатом являются чрезвычайно стабильные решения, которые могут работать до 5 микросекунд на новейших процессорах. [2] [ рекламный язык ]
КОЛЛАДА
OpenRAVE поддерживает формат файла COLLADA 1.5 для определения роботов и добавляет свой собственный набор расширений, специфичных для роботов. Расширения роботов включают в себя:
- манипуляторы
- датчики
- параметры, специфичные для планирования
Планирование движения
Ядро дизайна OpenRAVE сосредоточено на предоставлении интерфейсов и реализации алгоритмов планирования движения. Большинство реализаций алгоритмов планирования предназначены для роботов-манипуляторов и используют выборку для исследования пространств конфигурации задач.
Приложения
Важным целевым приложением является автоматизация промышленной робототехники . Основное внимание OpenRAVE уделяет повышению надежности систем планирования движения, чтобы упростить интеграцию.
История
OpenRAVE был основан Розеном Дианковым в Центре технологий качества жизни Института робототехники Университета Карнеги-Меллона . [3] Он был вдохновлен симулятором RAVE, который Джеймс Каффнер начал разрабатывать в 1995 году и использовался для многих своих экспериментов. Проект OpenRAVE был начат в 2006 году и начинался как полная переработка RAVE для поддержки плагинов. Он быстро превратился в свою собственную концепцию архитектуры и начал поддерживаться многими исследователями робототехники по всему миру. Получив докторскую степень в Институте робототехники в августе 2010 года, Розен Дианков стал постдоком в лаборатории робототехники JSK при Токийском университете, где в настоящее время поддерживается OpenRAVE.
Розен Дианков по-прежнему активно поддерживает OpenRAVE.
Рекомендации
- ^ Розен Diankov (август 2010). Автоматизированное построение программ манипуляции роботами (PDF) . Институт робототехники Университета Карнеги-Меллона.CS1 maint: использует параметр авторов ( ссылка )
- ^ «IKFast: компилятор кинематики роботов» . Проверено 29 апреля 2011 .
- ^ «Обзор OpenRAVE» . Проверено 29 апреля 2011 .