Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Встряхните мобильного робота
Shakey.png
Встряхните робота в его витрине в Музее истории компьютеров .
ПроизводительSRI International
Год создания1966 - 1972 гг.
Заменен наФлейки робот

Робот Шейки был первым мобильным роботом общего назначения, способным рассуждать о своих действиях. В то время как другие роботы должны быть проинструктированы на каждом отдельном этапе выполнения более крупной задачи, Shakey может анализировать команды и самостоятельно разбивать их на основные части.

По своей природе проект сочетал в себе исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка . По этой причине это был первый проект, сочетающий логические рассуждения и физические действия. Shakey был разработан в Центре искусственного интеллекта Стэнфордского исследовательского института (ныне SRI International ).

Некоторые из наиболее заметных результатов проекта включают алгоритм поиска A * , преобразование Хафа и метод графа видимости .

История [ править ]

Shakey разрабатывался примерно с 1966 по 1972 год под руководством Чарльза Розена в качестве менеджера проекта. Среди других крупных участников были Нильс Нильссон , Альфред Брэйн, Свен Вальстрем, Бертрам Рафаэль , [1] Ричард Дуда , Питер Харт , Ричард Файкс , Ричард Уолдингер , Томас Гарви, Джей Тененбаум, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентством перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA).

Сейчас ушел из активной службы, Шеки в настоящее время на просмотр в стеклянной витрине в Музее компьютерной истории в Маунтин - Вью, штат Калифорния . [2] Проект вдохновил множество других проектов робототехники, в первую очередь Centibots .

Программное обеспечение [ править ]

Шейки в 1972 году
Основная статья: Решение проблем Стэнфордского исследовательского института

Программирование робота в основном выполнялось на LISP . Планировщик решения проблем Стэнфордского исследовательского института (STRIPS), который он использовал, был задуман как главный компонент планирования для используемого программного обеспечения. Как первый робот, который был логичным и целеустремленным агентом, Шейки испытал ограниченный мир. Версия мира Шейки может содержать несколько комнат, соединенных коридорами, с дверями и выключателями света, доступными для взаимодействия робота. [3]

У Shakey был краткий список доступных действий в своем планировщике. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение выключателей света, открытие и закрытие дверей, лазание вверх и вниз по твердым объектам и толкание движущихся объектов. [4] Автоматический планировщик STRIPS мог разработать план для выполнения всех доступных действий, даже если сам Шейки не имел возможности выполнить все действия в рамках плана лично.

Пример миссии для Шейки может быть примерно таким:

«Оператор вводит команду« толкнуть блок с платформы »на компьютерной консоли. Шейки оглядывается, определяет платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы добраться до платформы. Затем Шейки толкает пандус к платформу, скатывает пандус на платформу и толкает блок с платформы. Миссия выполнена. "

Оборудование [ править ]

Физически робот был особенно высоким и имел антенну для радиосвязи, гидролокаторы , телекамеру, бортовые процессоры и датчики обнаружения столкновений («детекторы ударов»). [5] Высокий рост робота и его склонность к тряске привели к его названию:

Мы работали в течение месяца, пытаясь найти для него хорошее название, варьирующееся от греческих имен до еще много чего, а затем один из нас сказал: «Эй, он чертовски трясется и движется, давайте просто назовем его Shakey».

-  Чарльз Розен [5]

Результаты исследования [ править ]

Питер Харт обсудил первое, что сделал Шейки, в своем выступлении в Google в феврале 2015 года.

Развитие Shakey оказало далеко идущее влияние на области робототехники и искусственного интеллекта, а также на компьютерные науки в целом. Некоторые из наиболее заметных результатов включают разработку алгоритма поиска A * , который широко используется при поиске пути и обходе графа , в процессе построения эффективно проходимого пути между точками; Хаф преобразования , которая представляет собой метод извлечения признаков используется в анализе изображений , компьютерного зрения и цифровой обработки изображений ; и метод графа видимости для поиска евклидовых кратчайших путей среди препятствий на плоскости. [6]

СМИ и награды [ править ]

Создатели Шейки на церемонии награждения IEEE Milestone в Музее компьютерной истории , февраль 2017 г .: (слева направо) Ричард О. Дуда, Том Гарви, избранный президент IEEE Джим Джеффрис, Питер Э. Харт, Нильс Дж. Нильссон, Ричард Файкс, Хелен Чан Вольф, Клод Феннема, Бертрам Рафаэль, Майк Уилбер.

После того, как в 1969 году SRI опубликовал 24-минутное видео под названием «SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning» [7], проект привлек значительное внимание средств массовой информации. [2] Это включало статью в New York Times от 10 апреля 1969 года ; В 1970 году Life назвал Шейки «первым электронным человеком»; а в ноябре 1970 года журнал National Geographic опубликовал статью о Шеки и будущем компьютеров. [2] Ассоциация по улучшению искусственного интеллекта наград AI Видео конкурса «s названы„Shakeys“из-за значительного влияния 1969 видео. [8]

Шеки был введен в Carnegie Mellon University «s Robot Зал славы в 2004 году , наряду с такими знаменитостями , как ASIMO и C-3PO . [9] [10] [11]

Шейки был удостоен престижной награды IEEE Milestone в области электротехники и вычислений. [12] [13]

Шейки был показан в документальном фильме BBC - Навстречу завтрашнему дню: Робот (1967).

Ссылки [ править ]

  1. ^ "Устная история: Бертрам Рафаэль" . Сеть глобальной истории IEEE . Институт инженеров по электротехнике и радиоэлектронике . Проверено 8 октября 2012 .
  2. ^ a b c "Шейки" . SRI Международный центр искусственного интеллекта . Проверено 7 октября 2012 .
  3. ^ "Шейки Робот" . SRI International . Проверено 7 октября 2012 .
  4. Перейти ↑ Moravec, Hans (1998). «Осторожно! Автомобиль-робот!». РОБОТ: простая машина для трансцендентного разума . п. 27.
  5. ^ а б "Шейки" . Выставка: Искусственный интеллект и робототехника . Музей истории компьютеров . Проверено 7 октября 2012 .
  6. ^ Лозано-Перес, Томас; Уэсли, Майкл А. (1979), «Алгоритм планирования путей бесстолкновительности среди многогранных препятствий», коммуникаций АСМ , 22 (10): 560-570, DOI : 10,1145 / 359156,359164.
  7. ^ «Видео Shakey (320x212 - 24 мин - RealVideo - 91,7 МБ)» . SRI International . Проверено 7 октября 2012 .
  8. ^ "AAAI Video Competition 2012" . Ассоциация развития искусственного интеллекта . Проверено 7 октября 2012 .
  9. ^ "Shakey" . Зал славы роботов Призывники 2004 года . Университет Карнеги-Меллона . Проверено 7 октября 2012 .
  10. ^ Хэнлон, Майк. «Больше призывников в Зал славы роботов» . Гизмаг . Проверено 7 октября 2012 .
  11. ^ "Карнеги-Меллон вводит второй класс в Зал славы роботов" . Университет Карнеги-Меллона . 2004-10-11 . Проверено 7 октября 2012 .
  12. ^ «Робот Шейки из SRI International будет удостоен награды« IEEE Milestone »в Музее компьютерной истории» . Проверено 17 февраля 2017 .
  13. ↑ Перри, Текла (17 февраля 2017 г.). «Новаторский мобильный робот SRI Shakey удостоен звания IEEE Milestone» . IEEE Spectrum . Проверено 18 февраля +2017 .

Дальнейшее чтение [ править ]

  • Рафаэль, Бертрам (1976). Думающий компьютер: разум внутри материи .
  • Рассел, Стюарт Дж ; Норвиг, Питер (2010). Искусственный интеллект: современный подход (3-е изд.). Река Аппер Сэдл, Нью-Джерси: Prentice Hall. ISBN 0-13-604259-7.

Внешние ссылки [ править ]

  • Страница SRI на Shakey
  • Образовательный фильм НИИ, демонстрирующий Шеки
  • Статья в журнале LIFE (20 ноября 1970 г.)