Одним из первых упоминаний о роде относится к 1384 году, где при строительстве города Ямы строительными работами руководил новгородский боярин Никифор (Микифор) Борисов[2].
В 1547 году Акиня Мордвинов Борисов купил деревню Круглый Ломок в волости Ярополч Владимирского уезда. В 1567/68 годах по опричнине казнён Василий Никитич Борисов, который в 1561 году описывал Шелонскую пятину Новгородского уезда. В 1573 г. опричниками Ивана Грозного числились: Андрей, Иван, Меньшик, Рудачко, Фёдор и Фетко Борисовы. В 1575 году на Красной площади казнены Никита и Василий Борисовы. Имена казнённых внесены в синодик опальных людей Ивана Грозного.[5][6][7].
При подаче документов для внесения рода в Бархатную книгу 19 марта 1686 года были предоставлены: родословная роспись Борисовых и царская жалованная грамота Василия III от 1524 года Василию, Нечаю, Михаилу и Роману Борисовым на их вотчину сельцо Юрьево и деревню Витязево в Унжинском стане Муромского уезда, с подтверждением Ивана IV 1536 года Василию, Нечаю и Роману Борисовым и их племянникам Окише и Дмитрию Михайловичам Борисовым[10].
В XVII веке Борисовы значатся в стряпчих, городовых дворянах и стольниках. Пятьдесят четыре Борисовых владели населенными имениями в 1699 г.
Герб рода Борисовых: щит разделён на четыре части. В первой и четвёртой частях, в голубом поле, изображены по одной серебряной луне. Во второй части, в золотом поле, шпага эфесом к верхнему углу обращенная. В третьей части, в золотом же поле, три страусовые пера. Щит увенчан обыкновенным дворянским шлемом с дворянской на нём короной и тремя страусовыми перьями. Намёт на щите голубой, подложен золотом.
Герб потомства Бориса Матвеева сына жалованного в 1537 году поместьем: в щите, разделенном надвое, в верхней половине в голубом поле крестообразно положены две серебряные сабли, остроконечиями вниз, проходящие сквозь лавровый венок. В нижней половине в красном поле изображён золотой крест. Щит увенчан дворянскими шлемом и короной со страусовыми перьями. Намёт на щите голубой и красный, подложен серебром. Щитодержатели: два льва.