Гайльдорф (нем. Gaildorf) — город (община) в государстве Баден-Вюртемберг, в Федеративной Республике Германия (ФРГ, Германия).
Гайльдорф подчинён административному округу Штутгарт. Входит в состав района Швебиш-Халль. Население составляет 12 332 человека (на 31 декабря 2010 года)[2]. Занимает площадь 62,56 км². Официальный код города (субъекта самоуправления) — 08 1 27 025. Город подразделяется на 10 городских районов. В городе протекает река Кохер. Гайльдорф является центром Лимпургского края[3]. Через город проходит 49-я параллель северной широты, на той же широте в ФРГ находятся города Карлсруэ и Регенсбург, а в Северной Америке на ней находится госграница между Канадой и США.
Из-за отсутствия археологических исследований, на территории города и его окрестностей, нет сведений о заселении Гайльдорфа до раннего средневековья, а первые упоминания Гайльдорфа относятся к 1255 году. Но известно, что в этих местах владел землями Вальтер фон Лимпург (умер 1249 году), соратник короля Генриха VII, а затем советник Конрада IV, и он от жены получил обширные земельные владения, где построил замок Лимпург недалеко от города Галль[4][5] (Галль на Кохере). Его младшим сыном был Шенке фон Лимпург
В 1404 году населённый пункт получил городские и рыночные права от короля Рупрехта. В это время это была резиденция графа Лимпурга, позднее — графа Вальдек-Лимпурга. В 1434 году город получил свой герб, часть изображения которого (бревенчатый плот) присутствует на современном (от 192? года).
По состоянию на 1500 год, город в составе графства входил в герцогство Франкония, а 2 июля 1500 года на Аугсбургском рейхстаге Германо-римская империя была разделена на шесть имперских округов, и они изначально были пронумерованы, Франконскому имперскому округу был присвоен номер 1, и Лимпургское имперское графство вошло в его состав, а его Имперский граф продолжил быть шенком императоров (виночерпий — должность, аналогичная кравчему) и как представитель графства Лимпург-Гайльдорф входил в состав рейхстага Германо-римской империи, в том числе и в 1521 году.
Во время Крестьянской войны в Германских землях, 1524 — 1525 годов, Гайльдорф является крупным центром восстания крестьян и горожан, а дольше всех сопротивлялся отряд крестьян, формирований Швабии и Южной Франконии, под названием «Черный отряд», во главе с Флорианом Гейером, который погиб в бою против войска Швабского союза 9 июня 1525 года у Халля и Гайльдорфа[6].