Как простейший способ передвижения гребные суда употреблялись в глубокой древности. В каменном периоде мы уже встречаем челноки, которые и следует считать родоначальниками гребных судов. Описывая судоходство по Евфрату, Геродот указывает на суда, остов которых делался из прутьев вербы, а снаружи они обтягивались кожею. Такие суда ходили из Армении вниз по реке до Вавилона, где их разбирали и только кожу везли обратно на ослах. Такие кожаные суда не редкость и в настоящее время: их употребляют камчадалы, алеуты и эскимосы, употребляли норманны, галлы и др.
Другого рода суда употреблялись в Месопотамии на Тигре: они строились из тростника и промазывались весьма тщательно горной смолой. Такие суда не бывали большие, однако поднимали до 5 человек. Наибольшего развития речное судостроение достигло в Египте, где, по словам Геродота, каста речных и морских матросов доходила до 700 т. человек. Первые их суда строились так: из акаций выделывали брусья до 2-х локтей длины, складывали их вместе по нескольку, смотря по размерам судна, и затем связывали в шпангоуты; с обеих сторон все обвязывали длинными планками (связные пояса), и изготовленный таким образом набор обшивали папирусом. У египтян же впервые находим существование галер.
Греки начали своё судостроение с долбленых челноков; затем строили лодки, составляя набор из нетолстых, гнутых деревьев, связывали их ивовыми ветвями и обшивали снаружи кожей. Позже обшивку начали делать деревянную, утолщать наборные члены и давать своим судам различные формы, смотря по их назначению. Греческие суда были двух главных типов: короткие и длинные. Те и другие были большие и малые; большие покрывались сплошными палубами, имели их по две, по три и более; несколько меньшие имели палубу только в носу и корме или где-нибудь в одном месте, а малые были совсем беспалубные. Длинные суда, строившиеся для военных целей, отличались сравнительно быстрым ходом, тщательной постройкой, крепостью и, смотря по числу рядов весел, носили название унирем, бирем, трирем, квадрирем и т. д.
Унирема — судно, имевшее один ряд вёсел. По Гомеру, греческий флот при осаде Трои состоял из таких беспалубных унирем, имевших только платформы в носу для 50 воинов, вооружённых луками. Униремы имели от 12 и до 28-30 вёсел; длина их доходила до 60-145 футов. Копьё, помещённое на мачте, употреблялось, вероятно, против судов, для чего приводилось в действие при помощи целой системы верёвок.