Род Еропкиных идущий от Фоминских и Березуйских князей внесён в Бархатную книгу[1]. При подаче документов (февраль 1686), для внесения рода в Бархатную книгу, была предоставлена родословная роспись Еропкиных[2].
Род внесён в VI часть родословной книги Владимирской, Калужской[3], Московской, Тульской и Ярославской губерний. Существует ещё два других рода Еропкиных, восходящие к первой половине XVII века.
Еропкины — отрасль князей Фоминских и Березуйских. Древние родословцы выводят их от князей Смоленских, а именно от последнего великого князя Смоленского Юрия Святославовича, который приходился предком родоначальнику Ерепкиных, потомку Рюрика в XVII колене, Ивану Остафьевичу (Астафьевич, Евстафьевич) по прозванию Яропка (Еропка). Бархатная книга приняла данную версию, но несообразность в годах сосуществования первых представителей рода ставила под сомнение истинность родословной, пока известный генеалог, князь П. В. Долгоруков, не исправил его по Хворостининскому родословцу. Согласно этому родословцу, у Смоленского князя Константина Давыдовича был сын Юрий, оставивший также сына Юрия, отца Фёдора и деда Естафия Фёдоровича. Сын последнего, Иван Естафьевич по прозванию Еропка, и был родоначальником всего, очень обширного рода дворян Еропкиных.
Родословная роспись поданная в 1682 году Матвеем Алексеевичем с сородичами и князем П. В. Долгоруковым, сообщает, что у Ивана Астафьевича Еропки, упомянутого в 1345 году воеводою, был сын Афанасий Иванович, умершего в опале в 1408 году, у которого показан только один сын Юрий Афанасьевич, от которого уже ведут весь род. Юрий Афанасьевич имел трёх сыновей: Семёна, Азария и Григория. При таком выводе поколений получается несообразность: Михаил Степанович по прозванию Клепик упомянутый в 1492-1513 годах, указан сыном Степана Азарьевича, упомянутого в 1492-1495 годах, в результате выходит, что он родной праправнук Афанасия Ивановича, а живут они в одно время[4].
Настоящее родословие взято из поколенной росписи, находящейся в документах В. В. Руммеля и неизвестно кем поданной в Палату родословных дел, в данном родословии несообразностей никаких не встречается: