Мили́ция (от лат. militia — военная служба, воинство, войско, а также военная кампания, поход (из лат. miles — воин, miletes — воины от латинского же mille — тысяча, буквально тысячник, член тысячи, легионер); производный глагол лат. milito — быть солдатом, пехотинцем. Того же корня милитаризм) — нерегулярные отряды вооружённых граждан, создаваемые только на время войны, гражданское ополчение.
Со времени учреждения постоянных армий милицией стали называть особый тип армии, которая формируется только на время войны, и таким образом является разновидностью ополчения. В мирное время кадрового состава для образования милиции или не содержится вовсе, или кадры содержат в очень небольшом количестве. В последнем случае организованная на таких принципах армия называется милиционной армией. Воинские части такой армии в мирное время состоят только из учётного аппарата и немногочисленных кадров командного состава. Весь переменный рядовой личный состав и часть командного личного состава приписываются к воинским частям, расположенным в районе их места жительства и отбывают военную службу путём прохождения кратковременных учебных сборов.
К числу стран, в которых есть милиционные формирования, относятся Соединённые Штаты Америки (смотри статью Национальная гвардия США). К числу стран, в которых все вооружённые силы организованы по милиционному принципу, относится Швейцария (см. Вооруженные силы Швейцарии).
Милиция — территориальные войска в британской армии. Милиция не выводилась из пределов Великобритании, созывалась лишь на время войны в прибрежных графствах для обороны страны от вторжения неприятеля. В средние века, во время гражданских смут, сыграла важную роль в обороне городов, особенно, в истории Лондона. К середине XVIII века потеряла значение, превратившись в немногочисленный вспомогательный придаток к регулярной армии. В 1757 году она была реорганизована: хотя служба в милиции, по закону, все ещё оставалась обязательной для всех граждан (в своё время даже такому «мирному» человеку, как Сэмюэл Джонсон, пришлось в ней служить), набор в неё производился жеребьевкой. Милиция созывалась обычно на два месяца в год. Офицерский состав милиции пополнялся из дворян графства. Во время войны с Францией (1793—1815 годы) милиция в Англии неоднократно созывалась и приводилась в боевую готовность на случай высадки французских войск. В 1815 году она была практически распущена, а в 1852 году реорганизована на добровольческих (волонтёрских началах).
С 1709 года упоминается ландмилиция в России. В 1713 году поселённые полки на засечных линиях реорганизованы, и называются впредь ландмилицией (земской милицией, милицией), пример: Украинский корпус, Закамская ландмилиция, и так далее.