В 1943 году в ОКБ-16 был разработан новый 23-мм патрон с уменьшенным зарядом, использованный при создании нескольких новых лёгких 23-мм авиапушек. На базе 14,5-мм штатного противотанкового патрона была создана путём переобжима под калибр 23 мм новая гильза. Применив штатный 23-мм снаряд (пушки ВЯ под патрон 23х152 мм) и эту гильзу, создали новый патрон. Начальная скорость снаряда массой 200 грамм в стволе длиной 1450 мм составляла 700 м/с.
Под новый патрон в 1944 году была разработана авиационная пушка НС-23, которой вооружались штурмовики Ил-10, винтомоторные истребители Ла-9 и Ла-11, а также первые советские реактивные истребители МиГ-9, МиГ-15 и Як-15. Впрочем, в связи с необходимостью дальнейшего совершенствования оборонительного вооружения развивающейся советской бомбардировочной авиации к пушкам НС-23 предъявили требования большей универсальности и симметричного двустороннего механизма подачи патронной ленты, поэтому уже в декабре 1946 года в ОКБ-16 была начата проработка на основе конструкции НС-23 первого макетного образца такой 23-мм пушки, приспособленной как для неподвижных, так и подвижных установок. Новая пушка А. Э. Нудельмана и А. А. Рихтера вскоре получила название НР-23 (Нудельман — Рихтер)[1].
НР-23 предназначалась для замены 20-мм авиапушки Б-20 на тяжёлом бомбардировщике Ту-4 при переводе его оборонительной системы на калибр 23 мм[1].
Две пушки НР-23 впервые были смонтированы на Ла-15. Ла-15 с новыми пушками был принят на вооружение в 1948 году (тогда же НР-23 были запущены в серию). Пушка НР-23 под патрон НС-23 официально была принята на вооружение в 1950 году. Работы по доводке НР-23 были закончены в 1951 году (для уменьшения отдачи введён гидробуфер, также, по требованию министра вооружений Д. Ф. Устинова, живучесть ствола в течение года была увеличена с 3000 до 6000 выстрелов).
Принципиальными отличиями НР-23 от своей предшественницы были двустороннее ленточное питание и больший (до 800—950 выстр./мин.) темп стрельбы. Для этого были введены ускорители отката и наката. Работа автоматики пушки основана на принципе использования энергии отдачи при коротком ходе ствола. Пушка имела двустороннее непрерывное ленточное питание. Двухсторонний механизм подачи патронной ленты значительно упростил установку пушки на самолёт, сделав её универсальной для подвижных и неподвижных установок. В течение ряда лет пушка НР-23 была основным вооружением как бомбардировочной, так и истребительной авиации. Ею вооружались самолёты Ту-4, МиГ-15бис, Ту-14 и ряд других.
Пушки серийно производились с 1948 по 1956 год на заводах № 2 и № 525 (сейчас ОАО «Металлист-Самара»). В 1957 году производилась только сборка пушек из задела деталей. В 1948 г. было выпущено 280 пушек HP-23, в 1949 г. — 1243, в 1950 г. — 5802, в 1951 г. — 12098, в 1952 г. — 18572, в 1953 г. — 16235, в 1954 г. — 9802, в 1955 г. — 6351. Всего было изготовлено 70 383 авиапушки НР-23.