Спасся, когда Геракл разрушил Пилос, так как находился на воспитании у герениев[9]. Согласно версии Гераклидов, Геракл, взяв Пилос, отдал страну во временное пользование Нестору[10]. По другому рассказу, Геракл пощадил его, ибо тот советовал Нелею очистить Геракла от скверны[11]. Те годы, которые Аполлон отнял у братьев Хлориды — Ниобидов, он вернул Нестору, который прожил три человеческих века[12].
В юности после гибели братьев участвовал в войне с эпейцами, убил Мулия и ещё 100 человек[13]. После гибели Идаса и Линкея власть над всеми мессенцами перешла к Нестору[14]. Жена Анаксибия, дети Писидика, Поликаста, Персей, Стратих, Арет, Эхефрон, Писистрат, Антилох, Фрасимед[15] (согласно Гесиоду, Стратий вместо Стратиха, и не назван Писистрат[16]).
Участник Калидонской охоты[17], битвы с кентаврами (согласно Овидию). Аргонавт[18]. Участвовал в играх в Трое над кенотафом Париса, в состязаниях в беге[19].
Один из важнейших участников Троянской войны. Привел под Трою 90 кораблей[20] (либо 40[21]). Согласно «Илиаде» и «Одиссее», несмотря на глубокую старость, Нестор отличался храбростью и неутомимостью и пользовался всеобщей любовью и уважением, превосходя всех опытностью и рассудительностью. Многие исследователи отмечают, что фигура многоречивого Нестора изображена Гомером не без некоторой доли иронии.
Возвращение из-под Трои было счастливым[22]. Воздвиг святилище Афины Недусии на Кеосе[23]. В «Одиссее» рассказано, как его посещает Телемах.
Его дом и могильный памятник, а также стойло для его коров показывали в Пилосе[24]. Пилосцы, прибывшие вместе с Нестором, основали Метапонт[25]. Действующее лицо в трагедии Софокла «Собрание ахейцев» (фр.143-144а Радт), где упоминается его лысина.