Расположено в 60 километрах северо-западнее Москвы и 25 километрах от районного центра — Истры, на пересечении Волоколамского шоссе, Московского большого кольца и железной дороги Москва — Рига. Население — 6369[1] чел. (2021).
Первые сведения о селе относятся ко второй половине XV века. В 1468—1472 гг. отдельные части с. Петровское скупил у разных владельцев князь Даниил Дмитриевич Холмский, сын уездного князя Дмитрия Юрьевича Холмского (княжество подчинялось Твери). В 1460-е гг. Даниил перешёл на московскую службу и был выдающимся полководцем Ивана III. Вначале князь купил вместе с другими землями часть с. Петровское, расположенную в Ижевском стане Дмитровского уезда у некоего Константина Никитича Пушкина («…купил у Костянтина у Никитича у Пушкина землю его отчину»)[2]. Затем Даниил Дмитриевич приобрёл часть села, находившуюся в Сурожском стане Московского уезда у Тимофея Окуловича Бортенева («…купил есми у Тимофея у Окулова сына у Бортенева его вотчину»)[2].
Через село по реке Маглуше («речке Малогощь») проходила граница уездов и волостей, как о том следует из "разъезжей грамоты Ивана III его сыну Юрию, удельному князю Дмитровскому (1504). Из той же грамоты следует, что древнее село располагалось на обоих берегах Маглуши.
В 1511 году вдова Даниила Дмитриевича Холмского княгиня Василиса отдала село Петровское вместе с находящейся в нём «церковью Поклонения честных вериг Святого апостола Петра» Троице-Сергиеву монастырю[3].
В «Писцовой книге 1592—1593 гг.» сохранилось описание села, которое делилось на «московскую треть» (в Сурожском стане Московского уезда) и на две трети в Дмитровском уезде. В этой части села указано число дворов и жителей: двор монастырский, 76 дворов крестьянских (82 человека), 25 дворов бобыльских, 2 двора крестьянских пустых. Главным занятием населения было сельское хозяйство. В Московской части села земли при всех сопутствующих деревнях и пустошах оценивались как «середние», а в Дмитровской — как «худые»[4].
В период «Смутного времени» начала XVII века село Петровское было разорено, а храм уничтожен. Само село пришло в полный упадок и превратилось в пустошь. Возрождение села после «Смутного времени» произошло через весьма продолжительное время. По крайней мере, упоминаемая в писцовых книгах за 1626—1627 гг. сельская церковь ещё «стояла пуста»[5], а в 1646 году Петровское было деревней с всего лишь пятью крестьянскими дворами. В 1687 году церковная земля была на обработке у братии Троице-Сергиева монастыря[6].