Рудольф I Баденский (нем. Rudolf I. von Baden, ок. 1230 — 19 ноября 1288) — маркграф Бадена, правивший в период с 1243 по 1288 годы. Благодаря своим многочисленным территориальным приобретениям в литературе рассматривается иногда как отец-основатель Бадена как влиятельного государства.
Рудольф I был вторым сыном маркграфа Германа V и его жены Ирменгарды Рейнской, дочери пфальцграфа Генриха V.
Переняв отцовское наследство совместно со своим братом Германом VI, Рудольф уже в 1247/1248 году смог взять всю полноту власти в свои руки, так как Герман посредством брачного союза с Гертрудой фон Бабенберг получил титул герцога Австрии и отправился в Вену отстаивать свои претензии. После смерти Германа в 1250 году и казни племянника (сына Германа) Фридриха вместе с последним Штауфеном Конрадином в Неаполе в 1268 году, конкурентов у Рудольфа I не осталось.
Женитьба на Куникунде Эберштайнской (нем. Kunigunde von Eberstein, ок. 1230—1284 или 1290) в 1257 году принесла Рудольфу — в качестве приданого — половину родового замка фон Эберштайнов; вторую его половину Рудольф выкупил в 1283 году. В XIV столетии замок Альт-Эберштайн служил побочной резиденцией баденских маркграфов.
В 1250 году по желанию Рудольфа начались работы по расширению основной резиденции — замка Хоэнбаден.
В 1268 году Рудольфу удалось приобрести замок Либенэк (нем. Burg Liebeneck) с прилегающей деревней Вюрм (в составе города Пфорцхайм) у сеньоров фон Вайсенштайна.