Выделилось из Ростовского княжества при разделе того между сыновьями князя Константина Всеволодовича. Это единственное удельное княжество, от которого сохранился (частично) княжеский дворец. Последнее упразднённое княжество Московского государства.
Владетельные дмитровские князья, были владельцами Углича на Волге, основанного раньше, чем имеются письменные известия. При образовании великого княжества Суздальского — Углич вошёл в его границы и старший сын великого князя Всеволода Большое Гнездо — Константин Всеволодович, был первым удельным князем в Угличе. Сделавшись великим князем он отдал Углич своему сыну князю Владимиру, правившему им до нашествия войск хана Батыя и после 1245 года, город наследовал его сын князь Андрей Владимирович (г./п. 1249-ум. 1261), а потом на княжение вступил его бездетный брат, святой князь Роман Владимирович (ум. 1285). Далее владение Угличем перешло к князю Дмитрию Борисовичу, наследовавшего в 1289 году и Ростовское княжество, куда он и перешёл. В этот период Углич, то того времени избегавший разорений, подвергался неоднократным татарским нашествиям. В итоге князю Константину Борисовичу пришлось восстанавливать некогда богатый город; препятствуя дальнейшим набегам, он неоднократно совершал поездки в Орду, где и скончался. От брака с дочерью муромского князя Ярослава (1278), он имел сына князя Александра, продавшего Угличский удел Ивану Даниловиче Калите, который отправил туда на княжение своего брата. Город стал принадлежать московским князьям и передаваться их детям и потомкам.