Впервые упомянуто в 1572 году. В 1960 году вошло в состав Москвы. Сейчас территория села входит в состав района Хорошёво-Мнёвники.
Хорошёво впервые упомянуто в 1572 году[7], однако известно, что ещё до 1389 года эта местность принадлежала Дмитрию Донскому[8]. В конце XV века в Хорошёве организован государём Руси Иваном III первый конный завод (кобылья конюшня) в России — «Хорошёвский»[9]. Ему были отведены угодья в излучине Москвы-реки. В конце XVI века усадьба Хорошёво принадлежала Борису Годунову. Там он принимал иностранных гостей. Голландский путешественник Исаак Масса, бывший в Москве в 1601—1609 годах, в книге «Краткое известие о Московии» писал, что среди всех домов Бориса Годунова был один «весьма красивый, на расстоянии мили от Москвы, называвшийся Хорошёво, что значит красивый. И был он построен на горе у реки Москвы; здесь он часто веселился, нередко приглашая к себе иноземных докторов и других подобных людей, превосходно угощая их и дружески обходился с ними, нисколько не умаляя своего достоинства»[1]. При Борисе Годунове в 1598 году был построен храм Живоначальной Троицы в Хорошёве, сохранившийся до наших дней[7].
Несколько раз Хорошёво упоминалось в летописях Смутного времени. Затем усадьба перешла во владение царской семьи Романовых. Царь Алексей Михайлович жил там в царских хоромах и посещал хорошёвскую церковь. Также он любил там заниматься соколиной охотой[1].
Затем Хорошёво досталось царевне Софье. При ней 1688 году были отстроены заново царские хоромы. После прихода к власти Петра I село было пожаловано его дяде, Мартемьяну Кирилловичу Нарышкину. Вскоре село Хорошёво вновь стало дворцовым имуществом[1].
В начале XVIII века (в 1735 году) в селе были построены новый конный завод и школа для подготовки ветеринаров. В XIX веке завод был закрыт, а его помещение передано под артиллерийские склады. В конце XIX века в селе появляются небольшие промышленные предприятия. По данным на 1884 год, в селе была 1 недействующая фабрика, 2 лавки, 2 кузницы, 1 трактир[3].
В советское время в селе был создан колхоз «Заря коммунизма», поставлявший свою продукцию в Москву[1]. Здесь в парниках выращивалась цветная капуста, зелёный лук, листовой салат. В 1930-е годы колхозниками был освоен парниковый комбайн — автоматическое устройство, регулирующее створки окон в теплицах для поддержания нужной температуры[10]. В 1960 году село вошло в состав Москвы[7]. В районе началось массовое жилищное строительство[1].