Деревня расположена в центральной части округа, примерно в 8 км к юго-западу от райцентра Шаховская, на южном берегу Верхнерузского водохранилища[7], высота центра над уровнем моря 212 м[8]. Ближайшие населённые пункты — Бролино на севере и Сутоки на юго-востоке.
В 1769 году на месте деревни находилась пустошь Ченцово Хованского стана Волоколамского уезда Московской губернии, бывшая в споре между Соковниными и Федором Ивановичем Дмитриевым-Мамоновым[11].
В середине XIX века деревня Щемеленки относилась к 1-му стану Волоколамского уезда и принадлежала тайному советнику Владимиру Михайловичу Прокоповичу-Антонскому. В деревне было 13 дворов, крестьян 28 душ мужского пола и 31 душа женского[12].
В «Списке населённых мест» 1862 года Щимелинки — владельческое сельцо 1-го стана Волоколамского уезда Московской губернии по правую сторону Московского тракта, шедшего от границы Зубцовского уезда на город Волоколамск, в 35 верстах от уездного города, при реке Белой, с 12 дворами и 135 жителями (63 мужчины, 72 женщины)[13].
По данным на 1890 год входило в состав Муриковской волости, число душ мужского пола составляло 48 человек[14].
Постановлением президиума Моссовета от 24 марта 1924 года Муриковская волость была включена в состав Судисловской волости[16].