Происходит от Анофрия, выходца «из немец», служившего при великом князе тверском Всеволоде Александровиче (1346-1365) боярином. Праправнук его, Василий Игнатьевич был прозван Щербиной, а потомки его стали прозываться Щербиниными. По жалованной грамоте великого князя Василия III Ивановича, Дмитрий Иванович Щербинин с детьми Постником, Иваном, Порошей и Назимом получили (07 марта 1523) к старому их поместью: сельцо Полица в Которском погосте и деревни Цивилёво и Приснецово с починками в Лосском погосте Шелонской пятины[2].
Яков Мефодьевич Щербинин погиб под Казанью (1552), его имя записано в синодик Успенского Кремлёвского собора на вечное поминовение. По опричнине казнён Василий Иванович - городской тысячник 2-й статьи из Великого Новгорода, дворянин 1-й статьи на Земском соборе (1566), казнён (1571-1574)[3][4].
Василий Иванович и Григорий Васильевич, были участниками целого ряда сражений в Смутное время: последний был убит во время осады Москвы поляками (1610). Внук Григория Васильевича, Матвей Яковлевич, был известным воеводой во второй половине XVII века. Известны были своими воинскими подвигами, особенно в войне с турками, и сыновья Матвея Яковлевича — Григорий и Михаил. Потомки рода Щербинина прослеживаются на юге России на Украине в Таврии и Волгоградской области, Республике Калмыкия.
В Гербовнике Анисима Титовича Князева 1785 года имеется изображение двух печатей представителей рода:
Щит разделён перпендикулярно на две части, из них в правой разрезанной горизонтально надвое, изображены: вверху в голубом поле восьмиугольная Звезда серебряная, а внизу в красном поле золотой Полумесяц рогами обращённый вверх; в левой части в серебряном поле видна половина чёрного Орла одноглавого в золотой Короне, держащего в лапе Меч.
На щите дворянский коронованный шлем. Нашлемник: две Руки в латах выходящие из дворянской Короны, держащие по одному Мечу остриём вверх поднятому и на Короне три страусовых пера. Намёт на щите голубой и красный подложенный золотом. Герб рода Щербининых внесён в Часть 2 Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи, стр. 37.