Sd.Kfz. 6 (нем. mittlerer Zugkraftwagen 5t (Pioneer Ausfuhrung) — сокр. m. Zgkw. 5t. (Pion. Ausf.))— полугусеничный тягач с тяговым усилием пять тонн был разработан конструкторами германских фирм Büssing-NAG и «Daimler-Benz» в начале 1930-х годов и предназначался для транспортировки/буксировки инженерной техники и персонала (расчёта). Наибольшее распространение получил как артиллерийский тягач для буксировки орудий и артиллерийских расчётов по шоссе и бездорожью (в версии Sd.Kfz. 6/1). Производство нового транспортного средства было начато в 1935 году и продолжалось до 1943 года на заводах фирм Büssing-NAG и «Daimler-Benz».
Новая машина имела полугусеничный ход, что заметно повышало проходимость транспортёра, особенно когда вермахт ещё не имел транспортных средств на гусеничном ходу. С каждого борта имелось по шесть опорных катков, расположенных в шахматном порядке; снабжённые механизмом для натяжения гусениц ведущие колёса находились впереди.
На обоих типах кузовов скамьи для размещения личного состава устанавливались поперёк продольной оси машины, с обеих сторон кузова имелись вырезы для быстрой посадки десанта. Для защиты от дождя и снега над кузовом и кабиной разворачивался брезентовый тент. Всего выпущено 3660 ед.
К 1 марта 1945 года в частях вермахта и войск СС насчитывалось 757 машин этого типа, часть из которых использовалась не в качестве артиллерийского тягача, а в других целях.