Анна Генриетта Пфальц-Зиммернская (нем. Anna Henriette von der Pfalz-Simmern), полное имя Анна Генриетта Юлия Пфальц-Зиммернская (нем. Anna Henriette Julie von der Pfalz-Simmern; 13 марта 1648[1], Париж[2] — 23 февраля 1723[3][4], Малый Люксембургский дворец[вд]) — немецкая принцесса из дома Виттельсбахов, урождённая принцесса Пфальц-Зиммернская, княгиня Арша; в замужестве — принцесса де Конде. Во Французском королевстве она была известна под именем Анны Баварской, принцессы Пфальцской.
Принцесса Анна Генриетта родилась в Париже 13 марта 1648 года. Она была средней из трёх дочерей принца Эдуарда Пфальц-Зиммернского и принцессы Анны Марии Гонзага-Неверской. По отцовской линии дедом и бабкой принцессы были курфюрст Фридрих V Пфальцский и принцесса Елизавета Стюарт, «зимняя королева», по материнской линии — Шарль I Гонзага-Неверский, герцог Мантуанский и Монферратский, и принцесса Екатерина де Майенн. По материнской линии Анна Генриетта была племянницей королевы Польши.
В возрасте пятнадцати лет, принцесса Анна Генриетта была помолвлена с принцем Анри Жюлем, герцогом Энгиенским, единственным сыном Великого Конде, который был самым старшим принцем крови при французском дворе и носил титул Первого принца. Анри Жюль был его наследником и при дворе к нему обращались как «месье герцог». Церемония бракосочетания состоялась в Лувре 11 декабря 1663 года. К принцессе стали обращаться как «мадам герцогиня», что соответствовало титулу герцогини Энгиенской. В 1684 году её супруг унаследовал титул принца Конде, и она стала «мадам принцесса».
Принц Конде был психически нездоровым человеком. У него случались приступы гнева, во время которых принц бил супругу, даже в присутствии придворных. Принцесса Анна Генриетта жалела и прощала его. Она была набожной женщиной, щедрой на дела милосердия. В семье родились десять детей, из которых младенческий возраст пережили только пять. Четыре из них создали семьи.
В 1671 году, кузина принцессы Анны Генриетты, принцесса Елизавета Шарлотта Пфальцская вышла замуж за принца Филиппа, герцога Орлеанского, брата короля Людовика XIV. В 1708 году, когда умер её кузен Шарль IV Гонзага-Неверский, последний герцог Мантуанский и Монферратский, принцесса Анна Генриетта унаследовала титул принцессы Аршской. В следующем году она овдовела. Принцем Конде стал её сын принц Луи, но он вскоре скончался, и новым главой дома стал его сын, принц Луи Анри, герцог Бурбонский.
Пфальцская улица в 6-м округе Парижа, где она жила в Малом Люксембургском дворце[англ.], была названа в честь принцессы Анны Генриетты. Она также владела замком Шато-дю-Ранси[англ.], который в 1769 году был приобретён Орлеанским домом. Принцесса Анна Генриетта умерла в Париже 23 февраля 1723 года. С её смертью угасла линия принцев Аршских. Она была похоронена в кармелитском монастыре Сен-Жак в Париже.