В BEAM робототехнике , А гусеничный является роботом , который имеет режим передвижения по дорожкам или путем передачи тела робота на конечностях или придатках. Они не волочат части своего тела по земле.
В оригинальной статье «Живые машины» 1995 года были представлены два типа роботов: Walkman (простой гусеничный робот) и Spyder, который представляет собой более совершенный робот с ногами . [1] Разница между пешеходом и сканером в том, что краулер более примитивен. У него есть ноги робота, и он может двигаться вперед по ковру, но у ног нет специальных суставов для шарнирных движений. Вместо этого они устанавливаются непосредственно на базе робота.
Конструкция гусеничного робота подробно не описывается, и каждый инженер-робот может создать свою собственную версию. Иногда роботы-обходчики оснащены специальными микроконтроллерами и радиоуправляемым набором микросхем [2], в то время как в других реализациях используется минималистский подход. [3] Все эти роботы объединяет то, что они следуют философии биологии, электроники, эстетики и механики, которая имитирует биологические ошибки .
Возможный альтернативный контроль над дистанционной работой - это NV-сеть, которая представляет собой специализированную форму центрального генератора шаблонов . [4] Это генератор псевдослучайных чисел, вырабатывающий колебательный сигнал. Он двигает ногами, как часовой механизм.
Роды
- Турботы: перекатывается снова и снова как способ передвижения с помощью рук или жгутиков.
- Inchworms: управляемый режим передвижения посредством волнообразного движения тела робота; эта волнистость перемещает часть тела вперед, в то время как остальная часть шасси оказывается на земле.
- Гусеничные роботы: Колесное передвижение «гусеничное»; танковый боевик.
Рекомендации
- ^ Бросл Хасслачер и Марк У. Тилден (1995). «Живые машины». Робототехника и автономные системы . Elsevier BV. 15 (1-2): 143-169. DOI : 10.1016 / 0921-8890 (95) 00019-с .
- ^ Адам Харрис и Джеймс М. Конрад (2010). Гибридное управление простым шагающим автономным роботом . Материалы конференции IEEE SoutheastCon 2010 (SoutheastCon). IEEE. DOI : 10.1109 / secon.2010.5453839 .
- ^ Моисей, Мэтью S (2000). Минималистский подход к проектированию шагающих роботов (Технический отчет). Национальная лаборатория Сандии, Альбукерке, Нью-Мексико (США); Национальная лаборатория Сандии.
- ^ Wu, Dongrui and Tan, Woei Wan и Vadakkepat, Prahlad (2005). «Сравнение нескольких аппаратно-реализуемых центральных генераторов шаблонов (CPG)». Лаборатория передовых технологий управления, Национальный университет Сингапура .CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )