Моторный лепет — это процесс многократного выполнения случайной двигательной команды в течение короткого времени. Это похоже на вокальный лепет младенцев, когда мозг усваивает взаимосвязь между активностью голосовых мышц и результирующими звуками. Однако оказалось, что общая система управления моторикой уже исследует себя в утробе матери, у животных, сходным образом. Первоначально случайные спазмы и конвульсии эмбриона рассматривались как нефункциональные последствия роста. Позже стало понятно, что двигательная система уже калибрует свою сенсомоторную систему еще до рождения. [1] После рождения моторное бормотание у приматов продолжается в беспорядочных хватательных движениях по направлению к визуальным объектам, тренируя координацию глаз и рук .система. Эти идеи используются с начала 1990-х годов в моделях управления биологическим движением и в робототехнике. [2] [3] В робототехнике это система обучения роботов , посредством которой роботизированная система может автономно разрабатывать внутреннюю модель своего собственного тела и окружающей среды. Ранняя работа принадлежит Куперштейну (1991) [4] , в котором робот случайным образом размещает палку в рабочем пространстве, за которым наблюдают две камеры, и использует нейронную сеть ( многослойный персептрон ), чтобы связать положения палки с суставными углами руки. Этот тип исследований привел к исследовательской области развивающей робототехники . [5] [6] [7]
Случайное исследование состояния управления двигателем и его эффектов может привести к идентификации параметров инверсной кинематики и модели инверсной динамики , которые робот может использовать для поиска соответствующих управляющих сигналов для конкретной задачи, требующей позиционирования и/или силы. контроль. [8] [9]