Из Википедии, бесплатной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску
Проект игрока
Pioneer 3-AT in Gazebo.png
Робот Pioneer 3-AT в среде моделирования Gazebo 3D.
Разработчики)Брайан Герки , Ричард Воан , Эндрю Ховард и Натан Кениг
Стабильный выпуск
Player 3.0.2 / 28 июня 2010 г.
Операционная системаLinux , Solaris , BSD , Mac OS X
ТипНабор робототехники
ЛицензияСтандартная общественная лицензия GNU
Интернет сайтОфициальная веб-страница

The Player Project (ранее Player / Stage Project ) - это проект по созданию бесплатного программного обеспечения для исследования робототехники и сенсорных систем. [1] В его состав входят сетевой сервер Player и симуляторы платформы роботов Stage . Хотя точную статистику получить сложно, Player - один из самых популярных интерфейсов для роботов с открытым исходным кодом в исследованиях и послешкольном образовании. [2] Большинство крупных журналов и конференций по интеллектуальной робототехнике регулярно публикуют статьи, в которых описываются реальные и смоделированные эксперименты с роботами с использованием Player и Stage [ необходима ссылка ].

Обзор [ править ]

Player Project - это зонтик, под которым в настоящее время разрабатываются два проекта программного обеспечения, связанных с робототехникой. К ним относятся сетевой сервер робототехники Player и среда моделирования роботов Stage 2D. Проект был основан в 2000 году Брайаном Герки, Ричардом Воганом и Эндрю Ховардом из Университета Южной Калифорнии в Лос-Анджелесе и широко используется в исследованиях и образовании робототехники . [3] Он выпускает свое программное обеспечение под Стандартной общественной лицензией GNU с документацией под лицензией GNU Free Documentation License .

Player представляет собой набор API (например, position2d, bumper, ir, voice, power), которые могут быть реализованы с помощью шасси робота (Roomba, Khephera и т. Д.), Возможно, по последовательной линии или сети, или Stage (2D-симулятор) или Gazebo. (3D симулятор).

Игрок [ править ]

Программное обеспечение Player работает в операционных системах , совместимых с Microsoft Windows и POSIX , включая Linux , Mac OS X , Solaris и варианты BSD . Player можно описать как «уровень абстракции роботов», в котором все устройства абстрагируются в набор заранее определенных интерфейсов.

Плеер поддерживает широкий спектр оборудования (как сенсорные устройства, так и платформы роботов). [4] Он также содержит поддержку клиентской библиотеки для ряда языков программирования, включая C , C ++ , Python и Ruby . Сторонние клиентские библиотеки доступны на таких языках, как Java и Tcl . Дополнительные функции включают минималистичный и гибкий дизайн, поддержку одновременного взаимодействия с несколькими устройствами и настройку сервера на лету .

Этап [ править ]

Симулятор Stage - это 2D-среда для моделирования нескольких роботов, построенная на основе FLTK . Stage предоставляет базовую среду моделирования, которую можно масштабировать для одновременного моделирования от одного до сотен роботов. Этап может использоваться отдельно для моделирования поведения робота с помощью определяемых пользователем программ управления. Stage также может взаимодействовать с Player, позволяя пользователям Player получать доступ к смоделированным датчикам и устройствам через интерфейсы Player.

Беседка [ править ]

Основная статья: Симулятор беседки

Трёхмерный симулятор робота Gazebo был компонентом Player Project с 2004 по 2011 год. Gazebo интегрировал физический движок ODE , рендеринг OpenGL и вспомогательный код для моделирования датчиков и управления исполнительными механизмами. В 2011 году Gazebo стала независимым проектом, поддерживаемым Willow Garage . [5]

Поддерживаемые роботы [ править ]

  • Гарсия из Акронама
  • Ботрикс Obot d100
  • CoroWare Inc. Corobot и Explorer
  • Роботы ER1 и ERSDK от Evolution Robotics
  • Робот-пылесос Roomba iRobot
  • Совет по расширению робототехники K-Team (REB) прикреплен к Kameleon 376BC
  • Хефера из K-Team
  • Роботы на базе PSOS / P2OS / AROS от MobileRobots (ранее ActivMedia)
  • Мобильные роботы NOMAD200 (и, возможно, родственные) от Nomadics
  • Роботы RWI / iRobot на основе RFLEX (например, B21r, ATRV Jr)
  • Платформа роботизированной мобильности Segway (RMP)
  • Клодбастер UPenn GRASP
  • ERRATIC мобильная робототехническая платформа Videre Design
  • 914 PC-BOT компании White Box Robotics

См. Также [ править ]

  • Симулятор роботов Simbad
  • Microsoft Robotics Studio
  • Webots
  • URBI
  • Черепаха (робот)
  • RoSta
  • Набор инструментов для программирования мобильных роботов
  • КАРМЕН
  • ROS (операционная система роботов)

Ссылки [ править ]

  1. ^ Герки, Б., Воган, Р., и Ховард, А. (2003) Проект «Игрок / Сцена»: инструменты для нескольких роботов и распределенных сенсорных систем. Труды Международной конференции по передовой робототехнике 317-323
  2. ^ Коллет, THJ, Макдональд, Б.А., и Герки, Б. (2005) Player 2.0: На пути к практической структуре программирования роботов. Труды Австралазийской конференции по робототехнике и автоматизации (ACRA)
  3. ^ PlayerUsers - Игрок
  4. ^ Руководство игрока
  5. ^ [1] Архивировано 16 января 2018 г. в Wayback Machine - Gazebo Simulator

Внешние ссылки [ править ]

  • Официальный веб-сайт
  • Вики проекта Player
  • Симулятор беседки